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第1章 导论 1

1.1无线定位概述 2

1.2中短程无线定位技术 4

1.3本书内容 8

参考文献 11

第2章 无线信号传播 12

2.1统计多径理论 12

2.2各种距离规模的无线传播特征 22

2.3测量结果 30

2.4无线传播的额外延迟 34

2.5天线的影响 39

参考文献 42

第3章 相关信号检测 43

3.1发射器信号 43

3.2接收器信号处理 45

参考文献 58

第4章 带限到达时间测量 59

4.1宽带多径定理 60

4.2带限相关图的特点 61

4.3带限相关图的模型 63

4.4峰值跟踪算法的性能 65

4.5前沿投影算法 72

4.6前沿比率算法 77

4.7多径相位 83

4.8跟踪算法的性能总结 84

参考文献 86

第5章 定位系统的基本原理 88

5.1导航系统和跟踪系统 88

5.2系统体系结构 90

5.3定位方法综述 101

5.4室内性能问题 106

参考文献 111

第6章 非迭代定位方法 112

6.1基本定位方法 112

6.2线性化最小二乘法 120

6.3球形插值法 122

6.4拟最小二乘法 125

6.5线性修正最小二乘法 129

参考文献 132

第7章 迭代定位 133

7.1迭代算法 133

7.2基于滤波的方法 141

7.3数据平滑 147

参考文献 151

第8章 定位精度评估 153

8.1精度度量 153

8.2视距条件下的Cramer-Rao下界 154

8.3非视距条件下的Cramer-Rao下界推导 160

8.4线性最小二乘法的近似方差 162

8.5精度比较 166

附录8.A 费歇尔信息矩阵的结构 170

参考文献 171

第9章 几何精度因子分析 173

9.1几何误差分析 173

9.2统计误差分析 175

9.3几何精度因子的计算 177

9.4精度概率 178

9.5具体案例：几何精度因子的解析方案 181

9.6几何精度因子性能 190

参考文献 193

第10章 多径抑制 194

10.1残差-加权法 194

10.2滤波法 195

10.3约束最优化法 197

10.4散射体法 207

10.5误差统计分布 210

10.6传播模型法 214

10.7模式匹配法 215

10.8性能分析 218

附录10.A 连续二次规划法 221

附录10.B 方程系数 222

参考文献 223

第11章 基于锚点的无线传感器网络定位 225

11.1无线传感器网络的特征 225

11.2粗略定位方法 226

11.3综合定位方法 229

11.4未知内部延迟和时钟偏置的定位 232

参考文献 249

第12章 提高锚点的定位精度 250

12.1锚点位置精度对传感器节点定位的影响 250

12.2视距和非视距传播模型 252

12.3锚点定位的边界 254

12.4基于距离和角度估计的精度改进 257

12.5基于距离估计的精度改进 261

附录12.A 视距条件下的矩阵和向量定义 263

附录12.B 非视距条件下的矩阵和向量定义 265

参考文献 266

第13章 无锚点定位 267

13.1稳健四边形 267

13.2多维标度法 268

13.3质点-弹簧模型 271

13.4杂合方法 272

13.5图模型 274

13.6分簇与缝合 274

13.7构建基准坐标系统 276

13.8克拉姆-拉奥下界 277

13.9位置估计的精度 279

13.10基于距离偏差的精度度量 282

13.11精度评估 283

参考文献 286

第14章 非视距辨识 288

14.1数据平滑 288

14.2分布检验 289

14.3计算电平通过率和衰落延迟 293

14.4评估莱斯因子 295

14.5广义似然比检验 295

14.6非参数方法 296

14.7利用中间位置估计 298

14.8 Neyman-Pearson检验 299

14.9基于到达时间与接收信号强度的联合方法 302

14.10基于到达角的方法 306

附录14.A 定理及推论的证明 314

附录14.B 检测概率的推导 315

参考文献 316

附录A双曲线导航 318

A.1双曲线的解析方程 318

A.2求解双曲线导航 320

A.3求解示例问题 321

附录B无线传播测量技术 324

B.1使用网络分析仪的测量 324

B.2时域测量 326

索引词 330