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第1章 绪论 1

1.1 自动控制的基本概念 1

1.2 自动控制理论的发展 7

1.3 自动控制系统的分类 8

1.4 典型外界干扰作用 11

1.5 对控制系统的基本要求及其评价指标 13

本章小结 17

习题 17

第2章 调节对象及测量装置的特性 19

2.1 基本概念 19

2.2 时域模型——调节对象的微分方程 25

2.3 高阶线性调节对象（系统）微分方程 30

2.4 非线性微分方程的线性化 32

2.5 调节对象微分方程式的讨论 36

2.6 线性系统（环节）的传递函数 39

2.7 调节对象动态特性的实验测定 41

2.8 测量装置及变送器的特性 45

本章小结 49

习题 49

第3章 调节器和调节系统的调节过程 52

3.1 引言 52

3.2 双位调节器及其调节过程 54

3.3 比例调节器及其调节过程 62

3.4 积分调节器及微分调节器 69

3.5 比例、积分以及微分的组合调节器 74

3.6 调节器参数的工程整定 81

3.7 串级调节与复合控制系统 92

本章小结 100

习题 100

第4章 执行器及其特性 102

4.1 引言 102

4.2 执行器 102

4.3 常见调节阀的结构类型 106

4.4 调节阀的流量特性 109

4.5 调节阀的流通能力及阀门口径的选择 116

4.6 调节阀流量特性的选择 123

本章小结 128

习题 129

第5章 控制系统的数学模型 130

5.1 引言 130

5.2 典型环节的传递函数 131

5.3 系统框图及其转换 132

5.4 控制系统的微分方程和传递函数 144

5.5 控制系统的时域响应 152

5.6 控制系统的稳定性分析 159

5.7 控制系统频域分析 165

5.8 控制系统的校正 180

本章小结 182

习题 183

第6章 计算机过程控制系统 187

6.1 过程控制系统的构成及其性能指标 187

6.2 计算机控制系统 189

6.3 计算机控制系统的类型 194

6.4 计算机控制系统信号的采样与复现 200

6.5 脉冲传递函数 206

6.6 采样系统的稳定性分析 210

6.7 计算机控制过程算式 213

6.8 计算机控制系统在暖通空调系统中的应用 220

本章小结 224

习题 224

附录 226

附录A 拉普拉斯变换及其重要性质 226

附录B 差分方程与Z变换 234

参考文献 238