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第1章 绪论 1

1.1概述 1

1.2自动控制系统的基本概念 2

1.3控制理论在机械工程中的应用 8

习题 9

第2章 控制系统的数学模型 11

2.1控制系统的微分方程 11

2.2控制系统的传递函数 15

2.3系统方框图及其等效变换 22

2.4闭环控制系统的传递函数 28

2.5信号流图与梅森（Mason）公式 31

2.6系统的状态空间模型 34

2.7 MATLAB在系统数学模型中的应用 39

习题 42

第3章 控制系统的时域分析法 45

3.1时间响应及典型输入信号 45

3.2系统响应性能指标 47

3.3一阶系统的时域分析 49

3.4二阶系统的时域分析 51

3.5高阶系统 58

3.6稳态误差分析与计算 59

3.7 MATLAB在时域分析中的应用 66

习题 69

第4章 控制系统的频域分析法 71

4.1频率特性概述 71

4.2典型环节的频率特性 73

4.3开环频率特性曲线的绘制 82

4.4闭环控制系统频率特性的分析 91

4.5闭环控制系统性能分析 93

4.6 MATLAB在系统频域分析中的应用 96

习题 98

第5章 控制系统的稳定性分析 100

5.1系统稳定性的基本概念 100

5.2系统稳定的条件 101

5.3 Routh（劳斯）稳定判据 103

5.4胡尔维茨（Hurwitz）稳定判据 108

5.5 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 109

5.6对数频率（Bode）稳定判据 115

5.7系统的相对稳定性 118

5.8 MATLAB在系统稳定性分析中的应用 121

习题 123

第6章 控制系统的校正 125

6.1系统校正概述 125

6.2常用的校正装置及其控制特性 128

6.3串联校正 141

6.4反馈校正 160

习题 166

第7章 线性离散控制系统 168

7.1离散控制系统概述 168

7.2信号的采样与保持 170

7.3 Z变换和Z反变换 174

7.4脉冲传递函数 182

7.5线性离散控制系统的性能分析 192

7.6离散控制系统的设计与校正 202

7.7 MATLAB在离散控制系统中的应用 207

习题 210

第8章 直流电动机调速系统的分析与设计 213

8.1直流电动机调速系统动态数学模型的建立 213

8.2直流电动机调速系统动态性能及稳态误差分析 218

8.3直流电动机调速系统的稳定性分析 224

8.4直流电动机调速系统的综合与校正 227

附录A常用函数拉普拉斯变换和Z变换对照表 232

附录B常用拉普拉斯变换的定理表 233

参考文献 234