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第1章 绪论 1

1.1 机器人的产生和定义 1

1.1.1 机器人的产生 1

1.1.2 机器人的定义 3

1.2 机器人的发展 4

1.2.1 技术发展水平 4

1.2.2 研发与应用情况 6

1.3 机器人的分类 10

1.3.1 专业分类法和应用分类法 10

1.3.2 服务机器人简介 11

1.4 工业机器人及应用 15

1.4.1 发展简史 15

1.4.2 产品分类与应用 17

1.4.3 主要生产企业 20

第2章 工业机器人的基本特性 29

2.1 工业机器人的组成 29

2.1.1 工业机器人及系统 29

2.1.2 常用的附件 31

2.1.3 电气控制系统 34

2.2 工业机器人的特点 36

2.2.1 基本特点 36

2.2.2 工业机器人与数控机床 37

2.2.3 工业机器人与机械手 40

2.3 工业机器人的结构形态 41

2.3.1 垂直串联型 41

2.3.2 水平串联型 44

2.3.3 并联型 46

2.4 工业机器人的技术性能 48

2.4.1 主要技术参数 48

2.4.2 自由度 51

2.4.3 工作范围 53

2.4.4 其他指标 55

第3章 机械结构与维修 57

3.1 本体的结构形式 57

3.1.1 基本结构与特点 57

3.1.2 其他常见结构 59

3.1.3 MH6机器人结构简述 62

3.2 机身结构与维修 64

3.2.1 基座结构与机器人安装 64

3.2.2 腰部结构与维修 66

3.2.3 下臂结构与维修 69

3.2.4 上臂结构与维修 71

3.3 手腕结构与维修 73

3.3.1 手腕总体结构 73

3.3.2 R轴结构与维修 76

3.3.3 B轴结构与维修 79

3.3.4 T轴结构与维修 80

3.4 后驱手腕结构与维修 84

3.4.1 上臂结构与维修 84

3.4.2 手腕结构与维修 87

3.5 其他典型结构与维修 90

3.5.1 RRR/BRR手腕结构与维修 90

3.5.2 前驱SCARA结构与维修 92

3.5.3 后驱SCARA结构与维修 94

第4章 常用基础件的安装与维护 98

4.1 CRB与同步带的安装与维护 98

4.1.1 机械核心部件概述 98

4.1.2 CRB的安装与维护 99

4.1.3 同步带安装与维护 102

4.2 滚珠丝杠的安装与维护 105

4.2.1 滚珠丝杠的结构原理 105

4.2.2 滚珠丝杠的预紧 107

4.2.3 滚珠丝杠的安装与维护 109

4.3 滚动导轨的安装与维护 112

4.3.1 滚动导轨的结构原理 112

4.3.2 滚动导轨的安装 114

4.3.3 滚动导轨的使用与维护 115

4.3.4 滚动导轨块的使用与维护 117

第5章 谐波减速器的安装与维护 119

5.1 谐波减速器结构原理及产品 119

5.1.1 谐波减速器的结构原理 119

5.1.2 谐波减速回转执行器 123

5.1.3 哈默纳科产品与性能 125

5.2 部件型减速器的安装与维护 130

5.2.1 CSF/CSG系列标准减速器 130

5.2.2 CSD系列超薄型减速器 132

5.2.3 SHF/SHG系列标准减速器 134

5.2.4 FB/FR系列薄饼形减速器 136

5.3 单元型减速器的安装与维护 140

5.3.1 CSF/CSG -2UH系列标准减速器 140

5.3.2 CSD -2UH系列超薄型减速器 144

5.3.3 CSG -2UK系列密封型减速器 147

5.3.4 CSD -2UF系列中空轴超薄型减速器 149

5.3.5 礼帽形SHF/SHG-2U系列减速器 151

5.3.6 SHD -2UH系列中空轴超薄型减速器 155

5.4 简易单元型减速器的安装与维护 156

5.4.1 产品系列与结构特点 156

5.4.2 减速器的安装与维护 158

5.5 齿轮箱型减速器的安装与维护 162

5.5.1 产品结构与特点 162

5.5.2 减速器的安装与维护 164

5.6 微型减速器的安装与维护 166

5.6.1 产品系列及特点 166

5.6.2 减速器内部结构 168

5.6.3 减速器的安装与维护 171

第6章 RV减速器的安装与维护 173

6.1 RV减速器结构原理及产品 173

6.1.1 RV减速器结构原理 173

6.1.2 纳博特斯克产品与性能 178

6.2 部件型减速器的安装与维护 182

6.2.1 减速器安装的基本要求 182

6.2.2 RV基本型减速器的安装与维护 187

6.2.3 RV E标准型减速器的安装与维护 191

6.2.4 RV N紧凑型减速器的安装与维护 194

6.2.5 RV C中空型减速器的安装与维护 196

6.3 齿轮箱型减速器的安装与维护 199

6.3.1 GH高速型减速器的安装与维护 199

6.3.2 RD2标准型减速器的安装与维护 202

6.3.3 RS扁平型减速器的安装与维护 206

第7章 电气控制系统的安装与连接 208

7.1 系统组成与连接总图 208

7.1.1 DX100控制系统组成 208

7.1.2 DX100电源连接总图 212

7.1.3 DX100信号连接总图 214

7.2 控制部件的安装与连接 216

7.2.1 ON/OFF单元 216

7.2.2 安全单元 218

7.2.3 I/O单元 222

7.2.4 电源单元及IR控制器 228

7.3 伺服驱动器的安装与连接 230

7.3.1 电源模块 230

7.3.2 伺服控制板 232

7.3.3 逆变模块 235

7.3.4 制动单元 237

7.4 机器人本体的电气连接 239

7.4.1 器件安装和连接概述 239

7.4.2 动力电缆的安装与连接 243

7.4.3 信号电缆的安装与连接 246

7.4.4 其他部件的安装与连接 253

第8章 工业机器人的操作与编程 255

8.1 示教器及其功能 255

8.1.1 操作开关与按钮 255

8.1.2 操作面板 256

8.1.3 显示器 261

8.2 机器人的安全操作 265

8.2.1 开机与关机 265

8.2.2 安全模式及设定 268

8.3 机器人的点动操作 273

8.3.1 控制组及坐标系选择 273

8.3.2 机器人的点动操作方法 276

8.3.3 本体的点动定位 280

8.3.4 工具的点动定位 282

8.3.5 工具的点动定向 284

8.4 机器人的示教编程 288

8.4.1 程序与编程 288

8.4.2 示教准备操作 292

8.4.3 移动命令输入操作 296

8.4.4 作业命令输入操作 301

8.5 命令编辑和程序试运行 305

8.5.1 移动命令的编辑 305

8.5.2 其他命令的编辑 311

8.5.3 连续移动和暂停命令编辑 314

8.5.4 程序点检查、点重合及试运行 316

8.6 程序的再现 318

8.6.1 主程序的登录与调用 318

8.6.2 再现的显示与设定 320

8.6.3 程序的再现运行 325