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§4-2 空间第一组机构的解法和RCCC 1

第一章　球面解析理论基础 1

§1-1　球面三个基本公式 1

目录 1

§4-6 空间第二组机构的解法和RCRCR 2

§1-2　球面多边形的环路方程 6

换 10

§1-3　球面多边形右坐标系公式及外角变 10

§1-4　球面极多边形的环路方程 12

§1-5　球面多边形的半角公式 15

§1-6　空间复多边形的环路方程 18

第二章　空间复多边形的对偶方程 22

§2-1　对偶角和对偶方程 22

§2-2　空间复多边形的对偶方程 24

§2-3 空间复三角形及复四边形的对偶 25

次级余弦公式 25

§2-4 空间复五边形的对偶次级余弦公 27

式 27

§2-5 空间复六边形的对偶次级余弦公 28

式 28

§2-6 空间复七边形的对偶次级余弦公 30

式 30

§2-7 空间复多边形的对偶次级半角公 31

式 31

第三章　空间单环机构和机器人串联 33

手臂 33

§3-1 机构及机器人手臂的组成元素 33

§3-2　空间机构的活动度 36

§3-3　单环机构的等值球面机构及其分 39

类 39

§3-4 串联式机器人机构及其闭合回路的 43

建立 43

§3-5　机器人手部位置分析正解 45

§3-6 机器人手臂的极限距离 46

§3-7　机器人机构速度和加速度分析 50

§4-1　球面4R机构分析 52

分析 52

第四章　球面机构和空间一组二组机构 52

机构分析 56

§4-3 空间一组五杆RCPCR（1）机构分 58

析 58

§4-4 空间一组六杆RRPRPC（1）机构 60

分析 60

§4-5 空间一组七杆RRPPPRR（1）机构分 62

析 62

机构分析 64

§4-7 空间二组六杆RRRPCR（2）机构分析 69

§4-8　空间1组曲柄滑块机构的解法和 71

RRRPCP（1＊）机构分析 71

析 72

§4-9 空间二组七杆RPPRRRR（2）机构分 72

第五章　空间三组四组机构分析 76

§5-1 空间第三组RCRRRR（3）机构分析 76

§5-2 空间第三组RRRRRC（a）机构分析 80

§5-3 空间第四组机构和RSSR机构分 84

析 84

§5-4 空间RRRR-R-RR机构分析 87

§5-5 空间一般7R机构分析 90

第六章 螺旋理论基础 97

§6-1 点线面的齐次表示 97

§6-2 点线面相互关系及两直线的互矩 101

§6-3 线矢量及旋量 104

§6-4 旋量的代数运算 105

§6-5　空间机构及机器人开链机构的 108

Plücker坐标 108

§7-1　刚体的瞬时螺旋运动 113

第七章　空间机构及机器人的螺旋运动 113

方程 113

§7-2　刚体上作用的力螺旋 116

§7-3　三个刚体的相对运动 118

§7-4　机器人开链机构的螺旋运动方程 121

§7-5 空间单闭环机构的螺旋运动方程 124

第八章　反螺旋系与空间机构的特殊 126

位形 126

§8-1 反螺旋的概念 126

§8-2　反螺旋系 128

§8-3　空间单闭环机构的特殊位形 133

§8-4 机器人开链手臂的特殊位形 138

§8-5　螺旋方程的反螺旋解法 141

第九章　正交螺旋系及其应用 144

§9-1　正交螺旋和正交螺旋系 144

§9-2　Gram-Schmidt法求正交基 148

§9-3　空间物体被约束的运动 151

§9-4 单环单自由度机构的铰链速度分 154

析 154

§9 5 单环机构杆件的瞬时运动螺旋 156

§9-6 并联多环空间机构的瞬时运动螺 158

旋 158

第十章　刚体空间动力学基础 160

§10-1 转动的非惯性系 160

§10-2 非惯性系中点和刚体的运动 164

§10-3　刚体的线动量、角动量和动能 166

§10-4　惯量矩阵的变换及惯量椭球 170

§10-5　刚体运动方程式及欧拉方程 175

第十一章　空间机器人机构的动力学模 178

型 178

§11-1 空间机构动力学研究概述 178

§11-2　动力学模型的牛顿—欧拉法 180

§11-3　动力学模型的拉格朗日方程法 183

§11-4　动力学模型的高斯原理法 194

第十二章　影响系数的概念及其在机构 198

分析中的应用 198

§12-1　运动影响系数的概念 198

§12-2 串联开链机构的运动影响系数 202

§12-3 机器人机构分析的影响系数法 206

§12-4 空间单闭环机构分析的影响系数 213

法 213

§12-5　球面机构分析的影响系数法 217

§12-6　平面机构分析的影响系数法 219

第十三章 空间并联多环机构分析的 224

影响系数法（一） 224

§13-1 并联多环机器人机构的一阶影响 224

系数及速度分析 224

系数及加速度分析 228

§13-2　并联多环机器人机构的二阶影响 228

§13-3　并联机器人的拉格朗日动力模型 231

§13-4 具有三角形平台的并联多环机构 233

实例计算 233

§13-5　并联空间多环机构动态受力分析 237

§13-6　并联机构位姿误差分析 246

影响系数法（二） 248

§14-1　6-SPS并联多环机构位置分析 248

第十四章 空间并联多环机构分析的 248

§14-2 空间并联多环机构的特殊位形 253

§14-3　空间并联多环机构特殊位形下的 256

特性分析 256

§14-4　空间一般非对称多回路机构分析 260

的影响系数法 260

§14-5　步行机超确定输入的能量最优 265

解析 265

参考文献 270