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目录 1

第一章 什么是电液伺服——原理、机能与性能界限 1

1、引言 1

2、电液伺服原理 1

3、电液伺服的动作 2

4、电液伺服的回路增益及性能 4

5、电液伺服的性能界限 6

第二章 电液伺服的构成及各装置的特征 8

1、引言 8

2、电液伺服的构成 8

3、指令装置 9

4、伺服放大器 10

5、伺服放大器的特性 11

6、换能装置 11

7、液压缸 12

8、液压马达 13

第三章 电液伺服的构成及元件的特性——检测器的特性及使用方法 15

1、引言 15

2、检测器 15

2.1电位器 16

2.2同步传送器（同步机） 19

2.3同步分析器 20

2.4差动变压器 20

2.5编码器 21

2.6速度检测—转速表传感器 21

2.7压力检测器 24

2.8负荷（力）、加速度检测器 24

3、选择什么样的检测器 24

4、典型检测器及其使用方法 24

4.1电位器 24

4.2差动变压器 25

1、引言 26

第四章 电液伺服阀 26

4.3转速表传感器 26

2、为什么必须使用伺服阀 27

3、伺服阀的特性 29

3.1输入电流～输出流量特性曲线 29

3.2响应性 30

3.3伺服阀的中立点压力增益 30

3.4伺服阀的输入电流～输出流量特性与中立点压力增益的关系 32

4、伺服阀的构造 34

第五章 电液伺服阀（续） 35

1、引言 35

2、伺服阀的构造 35

2.1伺服阀的基本构成 35

2.2力矩马达 35

2.3喷咀挡板机构 36

2.4先导阀 38

2.5先导阀的相对尺寸及输入电流～输出流量特性 39

2.6先导阀的位移量及输出流量 41

3、先导阀的定位方式——压力反馈方式 42

4、伺服阀的中立点偏移 43

第六章 电液伺服的应用 45

1、引言 45

2、电液伺服的分类 45

2.1程序控制 45

2.2定距控制 45

2.3随动控制 45

2.4仿形控制 45

3、电液伺服的应用 46

3.1金属加工机床 46

3.2机械手 52

第七章 电液伺服的设计 54

1、引言 54

2、电液伺服设计的程序 54

3.1液压缸的最大推力、最大速度 55

3、定位伺服的设计基础 55

3.2伺服阀的容量 56

3.3液压源的规格 57

3.4电液伺服的性能 58

3.5求定位精度的方法 59

第八章 回路增益的计算 61

1、所谓回路增益 61

2、回路增益及伺服机构的稳定性 62

3、为什么发振 63

4、液压缸的积分特性及其内容 65

第九章 定位控制系统的精确设计 68

1、引言 68

2、计算功率 68

2.1用正弦波驱动时的负荷线图 69

2.2负荷线图与伺服阀的p1—q特性 70

2.4将惯性负荷进行正弦波驱动时的情况 73

2.3将弹性负荷进行正弦波驱动时的负荷线图 73

2.5加摩擦力的情况 74

2.6具有粘性负荷的情况 74

2.7伺服阀不呈正弦波运动的情况 74

第十章 液压缸～负荷系统的特性及电液伺服的开、闭回路特性 76

1、引言 76

2、由液压缸和负荷质量所产生的2次滞后系统 76

4、伺服阀的频率特性 81

3、伺服放大器的频率特性 81

5、检测器的频率特性 82

6、回路传递特性 82

第十一章 开回路（开环）的传递特性与闭回路（闭环）的传递特性及控制性能的计算 83

1、引言 83

2、采用尼科耳线图，由开回路特性求闭回路特性 83

3、静精度 86

3.1伺服阀中立点偏移所造成的控制误差 88

3.2伺服阀输出流量特性的非直线性等所造成的误差 90

3.3伺服放大器的漂移所造成的误差 91

1、定位伺服的动精度 92

2、阶跃输入时定位伺服的响应 92

第十二章 定位伺服的动精度及速度伺服 92

3、波形精度 94

3.1伺服阀流量特性的非直线性所造成的波形误差 95

3.2伺服阀中立点压力增益的非直线性所造成的波形精度降低 97

3.3由伺服阀产生的噪音 98

4、速度伺服 99

2、压力伺服的形态 103

2.1采用压力伺服阀的方式 103

第十三章 压力伺服 103

1、引言 103

2.2流量控制阀的先导阀为负重叠的方式——负重叠阀 104

2.3流量控制伺服阀的压力控制 106

3、采用流量控制伺服阀的压力伺服 106

3.1原理 106

3.3将伺服阀当作3通阀使用的压力控制 108

3.2蓄压器的压力控制 108

4、压力伺服的设计 109

4.1采用弹簧的压力伺服 109

4.2采用蓄压器方式的压力伺服 111

4.3采用3通阀方式的压力伺服 111

第十四章 定位伺服的高精度化 112

1、定位伺服的高精度化 112

2、元件性能的提高 112

2.1伺服放大器 112

2.2液压缸 113

2.3检测器 113

2.4伺服阀 116

3、伺服机构的改进 117

4、采用速度反馈改进性能 118

5、采用双（2级）增益伺服阀的方式 120

附表 123