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第一章 基本概念 1

1.1 何谓伺服机构 1

1.2 伺服系统的基本特性 3

1.3 驱动马达的选择 3

1.4 伺服系统特性 4

1.5 标准图形 5

1.6 频率响应方法 9

1.7 频率响应测试 10

1.8 积分器 11

1.9 波德图形 12

1.10 在时域上积分 13

1.11 结论 16

问题 16

第二章 伺服系统分析技巧 18

2.1 频率－响应分析 18

2.2 暂态分析 21

2.3 拉氏变换简介 23

2.4 转移函数 24

2.5 方块图代数 25

2.6 积分器的增益 28

2.7 环路内积分器的频率响应解法 30

2.8 理想马达伺服系统 32

2.9 结论 35

问题 36

第三章 拉氏转换 39

3.1 基本性质 39

3.2 转换举例 40

3.3 拉氏转换表 41

3.4 稳定度 45

3.5 积分器 46

3.6 简单的伺服系统 48

3.7 结论 50

问题 51

第四章 简单伺服系统性能 53

4.1 速度常数 53

4.2 伺服系统的一阶近似法 55

4.3 线性机械元件 57

4.4 反射惯量 62

4.5 结论 65

问题 65

5.1 直流伺服马达特性 68

第五章 伺服系统 68

5.2 ωm的因次 73

5.3 驱动放大器的阻抗对ωm的影响 76

5.4 电枢电感 78

5.5 伺服马达常数 81

5.6 KmTE与KmTI的关系 82

5.7 高值极点的效应 83

5.8 直流马达最大功率点 84

问题 86

5.9 结论 86

第六章 基本伺服系统设计 88

6.1 电力频率 88

6.2 在最大功率点的齿轮比 89

6.3 马达转折频率，ωm 89

6.4 关－闭环路，ωcp 89

6.5 计算放大器增益 95

6.6 速度常数 97

6.7 转矩劲度 97

6.8 转矩扰动 98

6.10 直接设计 104

6.9 线性度 104

6.11 结论 107

问题 108

第七章 转速计与反电动势稳定法 111

7.1 转速计稳定法 111

7.2 位置环路包围转速计环路 121

7.3 方块图代换 124

7.4 转矩劲度 126

7.5 干扰的方块图代数 129

7.6 反电动势稳定法 130

问题 134

7.7 点论 134

第八章 稳定度 136

8.1 极点与零点 136

8.2 s平面二次式响应 139

8.3 闭－环路例 142

8.4 标准二次式 145

8.5 标准二次式极点的几何特性 147

8.6 从极点位置求暂态响应 149

8.7 相量增益 150

8.8 M圆 153

8.9 增益边际与相位边际 154

8.10 尼可斯图形 156

8.11 尼可斯图形例 160

8.12 结论 165

问题 165

第九章 积分网路补偿 169

9.1 积分网路 169

9.2 位置环路 171

9.3 积分网路伺服机构性能 172

9.4 K？形式 176

9.5 积分网路伺服转矩劲度 177

9.6 积分网路增益表示式 178

9.7 积分网路伺服机构设计例 180

9.8 指定硬体 184

9.9 结论 186

问题 186

第十章 领先网路与黏滞耦惯性阻尼伺服机构 188

10.1 领先网路特性 188

10.2 领先网路的伺服位置环路 191

10.3 领先网路伺服机构转矩劲度 192

10.4 领先网路伺服机构速度常数 193

10.5 领先网路伺服机构设计例 194

10.6 黏滞性耦合惯性阻尼伺服机构简介 197

10.7 伺服马达与简单伺服机构 197

10.8 黏滞性耦合惯性阻尼器 201

10.9 VCID伺服机构位置环路 204

10.10 VCID伺服机构性能 207

10.11 结论 210

问题 210

1 1.1 负载共振的分析 211

第十一章 共振、ωcp的限制：标度、饱和与追踪系统 211

11.2 一般的频宽限制 215

11.3 经验的频宽数据 215

11.4 标度 217

11.5 饱和 219

11.6 自动追踪系统简介 225

11.7 正割校正 225

11.8 人工位置跟踪伺服机构 229

11.9 速度记忆 230

11.10 扫描器 231

11.11 结论 231

问题 233

第十二章 误差估计 236

12.1 干扰误差 236

12.2 静态摩擦误差 239

12.3 马达起动电压误差（静态） 240

12.4 转速计杂音误差（静态） 241

12.5 组件误差（静态） 241

12.6 转换器误差（静态） 244

12.7 齿轮误差（静态） 245

12.9 稳态转矩误差（静态） 247

12.8 偏向误差（静态） 247

12.10 阵风误差（静态） 248

12.11 转速计涟波误差（动态） 250

12.12 目标运动误差（动态） 250

12.13 误差常数 252

12.14 通过追踪方法 256

12.15 追踪杂音（动态） 260

12.16 结论 265

问题 265

第十三章 电液式伺服机构 267

13.1 基本关系式 267

13.2 马达－阀门分析 272

13.4 压缩流量：流力共振 275

13.3 泄漏流量 275

13.5 流力伺服系统 279

13.6 结论 280

问题 280

第十四章 设计的一种方法－系统性能比较 281

14.1 驱动功率 281

14.2 系统频宽 282

14.3 性能计算 283

14.5 系统性能比较 284

14.4 饱和 284

14.6 伺服机构性能比较例 288

问题 289

附录 290

A 运算放大器 290

B 性能补偿曲线 296

C 转换等值 300

D 惯性矩计算 302

E 选题解答 304

F 实验 307