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第1章 概述 1

1.1 嵌入式实时操作系统VxWorks 1

1.1.1 VxWorks的应用领域 1

1.1.2 VxWorks系统的特点 2

1.1.3 VxWorks的可用主机/目标机 4

1.2 Tornado开发环境 5

1.2.1 Tornado核心工具 6

1.2.2 WindPower工具 8

1.3 Tornado嵌入式开发系统可选组件 10

1.3.1 板级支持包BSP Developer’s Kit 11

1.3.2 虚拟内存接口VxVMI 12

1.3.3 支持紧耦合共享内存多处理器结构的VxMP 13

1.3.4 支持紧耦合分布式多处理器结构的VxDCOM 13

1.3.5 支持松耦合分布式多处理器结构的VxFUSION 14

1.3.6 闪存文件系统TrueFFS for Tornado 15

第2章 VxWorks系统基本理论 16

2.1 VxWorks系统概述 16

2.2 VxWorks系统内核及组件 17

2.2.1 任务管理 19

2.2.2 任务间通信和同步机制 25

2.2.3 中断机制 32

2.2.4 定时管理机制 33

2.2.5 内存管理 34

2.2.6 I/O与文件系统 35

2.3 VxWorks系统开发经验 37

2.3.1 正确划分任务 37

2.3.2 防止任务异常 38

2.3.3 正确运用函数的可重入性 38

2.4 VxWorks系统开发模型概述 39

2.3.4 使用名称访问资源 39

2.3.5 用户任务优先级确定 39

2.4.1 系统启动 40

2.4.2 应用系统配置 42

第3章 VxWorks系统BSP基本概念 47

3.1 BSP基础 47

3.2 BSP文件结构 49

3.3 VxWorks系统的BSP开发过程 50

3.3.1 建立BSP开发环境 50

3.3.2 编辑修改BSP文件 50

3.3.3 生成目标文件bootrom和VxWorks映像 56

3.3.4 基于ROM映像的初始化 57

3.4 BSP中设备驱动程序的开发 58

4.1.1 基本功能模块 60

4.1 MPC8260处理器的组成与结构 60

第4章 VxWorks系统BSP开发实例 60

4.1.2 内核603e的组成 62

4.1.3 SIU的结构 63

4.1.4 CPM的模块结构 64

4.2 MPC8260通信处理模块 66

4.2.1 内部存储空间 66

4.2.2 缓冲描述符BD 68

4.2.3 参数RAM 71

4.2.4 快速以太网控制器的功能 72

4.2.5 快速以太网控制器的接收过程 74

4.2.6 快速以太网控制器的发送过程 74

4.3 MPC8260编程特点 75

4.3.1 数据格式和指令格式 75

4.3.2 指令分类 77

4.3.3 特殊功能寄存器 79

4.3.4 高速缓存控制 80

4.4 BSP最小系统设计 81

4.4.1 BOOT ROM配置编程 82

4.4.2 程序存储区Flash配置 84

4.4.3 SDRAM初始化 93

4.4.4 CPU初始化 96

4.4.5 系统软复位 97

4.5 接口驱动设计 97

4.5.1 MPC8260 SCC1-Ethernet接口的设计 97

4.5.2 MPC8260 SMC1-RS232接口的设计 126

4.6.1 测试内容 136

4.6.2 测试项目及结果 136

4.6 BSP的调试和测试 136

第5章 VxWorks系统开发环境Tornado 140

5.1 Tornado开发环境概述 140

5.2 Tornado开发环境的安装 141

5.2.1 安装Tornado开发环境 141

5.2.2 注册Tornado开发环境 148

5.3 初步使用Tornado环境 152

5.3.1 Tornado工程的类型 153

5.3.2 启动Tornado环境 154

5.3.3 创建工作区和工程 155

5.3.4 添加文件到工作区和工程 158

5.3.5 编译工程 160

5.3.6 下载工程到VxWorks目标模拟器 162

5.3.7 在Tornado Shell下运行应用程序 165

5.4.1 检查内存消耗 166

5.4 监视与调试 166

5.4.2 软件逻辑分析 167

5.4.3 应用程序调试 168

第6章 VxWorks系统编译器 171

6.1 Make管理项目概述 171

6.2 编写Makefile的规则 172

6.2.1 虚拟目标 173

6.2.2 Makefile的变量 173

6.2.3 make的变量 174

6.2.4 隐式规则 175

6.2.5 模式规则 176

6.3 Make命令 176

6.4 Makefile实例分析 177

6.5 Gcc的基本概念 187

6.6 Gcc命令 189

6.7 Gcc扩展 192

第7章 VxWorks系统应用实例 194

7.1 VxWorks系统中的任务划分 194

7.2 任务间通信机制 195

7.3 Wind内核功能 198

7.4 中断处理 203

7.5 Sockets通信 210

7.6 任务多实例应用 218

7.7 C++应用 241

7.8 数据报应用 252

7.9 虚拟内存设备驱动 263

7.10 RamDiSk驱动 277

7.11 WDB应用 284

7.12 任务软调度实例一 296

7.13 任务软调度实例二 310