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1 计算机控制系统概述 1

1.1 计算机控制系统发展概况 1

1.2 计算机控制系统的构成和分类 3

1.3 控制用计算机的特点和发展趋势 6

1.4 计算机控制系统举例 8

思考题和习题 11

2 计算机控制系统的理论基础 12

2.1 连续线性系统的扼要回顾 12

2.2 线性离散系统的数学描述 18

思考题和习题 27

3 计算机控制系统的控制规律 28

3.1 PID控制 28

3.2 复杂控制规律 35

3.3 数字PID控制器的工程实现 40

3.4 解耦控制 47

思考题和习题 52

4 计算机控制系统设计（一）——按模拟系统设计方法进行设计 54

4.1 概述 54

4.2 按模拟系统设计方法设计的步骤 55

4.3 数值积分法 56

4.4 零极点匹配法 61

4.5 等效保持算法 62

4.6 各种方法的比较 63

4.7 设计举例 64

思考题和习题 66

5 计算机控制系统设计（二）——离散设计方法 67

5.1 概述 67

5.2 z平面上的根轨迹法 75

5.3 频率响应法——w变换 80

5.4 用解析法进行离散系统的设计 86

5.5 离散设计方法小结 99

思考题和习题 100

6 计算机控制系统设计（三）——状态空间设计方法 101

6.1 状态空间设计方法 101

6.2 控制算法的实现方法 110

7 模糊控制 116

7.1 概述 116

7.2 模糊集合、模糊关系及模糊推理 117

7.3 基本模糊控制器的设计 136

7.4 基本模糊控制器应用实例 144

思考题和习题 148

8 计算机控制系统应用实例 149

8.1 带钢轧制过程中张力控制系统的设计 149

8.2 土工离心模型试验机的微机监控系统 158

8.3 蓄电池极板化成装置集散控制系统 164

9 计算机控制系统的发展趋势 170

9.1 总体分散型控制系统 170

9.2 典型的分散型控制系统的配置 174

9.3 基本控制器的结构 178

9.4 分散型控制系统的安全性保障 189

9.5 TDC-3000集散型控制系统 193

思考题和习题 195

附录 196

附录A 离散化方法应用举例 196

附录B 拉氏变换和z变换表 198

附录C 普通集合、模糊集合及模糊关系矩阵运算的基本规律 199

附录D 几种常见的隶属函数及隶属函数曲线 200

附录E 常用符号说明 202

附录F 小型电加热炉计算机控制系统简介与实验指导 204

F.1 小型电加热炉计算机控制系统简介 204

F.2 实验指导 207

F.3 初始化程序及部分子程序 213

参考文献 223