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目 录 1

§1.1伺服控制技术的发展 1

§1.2伺服系统的组成原理 2

§1.3伺服系统技术指标 5

§1.4伺服系统设计内容与步骤 7

§2.1概述 9

§2.2伺服系统元件误差 11

§2.3伺服系统原理动态误差 17

§2.4伺服系统原理稳态误差 23

§2.5随机系统误差分析 28

§2.6伺服系统设计中误差分配 29

习题 30

§3.1概述 32

§3.2伺服系统典型负载分析和计算 33

§3.3伺服系统控制方案选择 44

§3.4伺服电机选择 47

§3.5伺服检测装置的选择 64

§3.6放大装置选择 78

习题 87

§4.1概述 88

§4.2几种典型环节的动态特性 89

§4.3控制对象的机理建模方法 91

§4.4时域法建模 107

§4.5频域法建模 112

§4.6相关分析法建模 119

§4.7船舶运动及姿态建模 124

习题 126

§5.1概述 131

§5.2伺服系统的动态性能指标 131

§5.3动态性能指标与典型系统频率特性关系 134

§5.4频域法串联校正 154

§5.5频域法并联校正 164

§5.6伺服系统复合控制 179

§5.7伺服系统干扰补偿控制 184

§5.8伺服系统鲁棒控制 186

§5.9状态空间法动态综合 193

习题 203

§6.1概述 207

§6.2 PWM直流伺服系统组成 213

§6.3 PWM直流伺服系统控制电路 214

§6.4伺服系统对PWM功放装置的要求 228

§6.5功率转换电路型式选择 229

§6.6 PWM开关频率选取原则 230

§6.7PWM伺服系统动态综合 231

§7.1概述 239

§7.2伺服系统静态调试 240

§7.3伺服系统动态调试 242

§7.4典型非线性对系统的影响 247

§7.5机械谐振问题分析 258

§7.6系统性能测试 262

§8.1陀螺平台稳定系统设计与实现 269

§8.2船舶减摇鳍电液伺服系统设计与实现 277

§8.3舰载平台PWM直流无刷力矩电机位置伺服系统设计 293

§9.1概述 309

§9.2电磁干扰模型分析 310

§9.3抑制电磁干扰的方法 312

§9.4伺服系统电磁兼容设计导则 320

§10.1概述 323

§10.2伺服系统可靠性计算 325

§10.3伺服系统可靠性工程设计导则及方法 338

§10.4伺服系统可靠性试验及评定方法 349

习题 355