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录 1

第1章绪论 1

目 1

2.3函数的范数 1 4

第2章数学基础 7

2.1 向量和矩阵的范数 7

10.1汽车离合器变速缓冲装置 21 9

2.2矩阵奇异值 11

2.4算子及其范数 18

2.5 Lyapunov方程 20

2.6 Riccati方程 25

2.7正实性 31

2.8 Hamilton Jacobi-Bellman方程 38

第3章稳定性 42

3.1 BIBO稳定性 42

3.2小增益定理 44

3.3 Lyapunov稳定性 46

3.4 Lyapunov稳定定理 47

3.5 La Salle不变集原理 53

3.6终值定理 57

4.1鲁棒控制基本思想 61

第4章鲁棒控制基础 61

4.2不确定性的描述 64

4.3线性不确定系统频域模型 67

4.4鲁棒稳定性的频域判据 70

4.5鲁棒稳定性的时域判定条件 76

4.6绝对稳定性 78

4.7鲁棒性能准则及其充分条件 81

第5章线性鲁棒控制系统设计 84

5.1 H∞控制问题 84

5.2 Riccati方程解法 89

5.3 LMI解法 92

5.4定理5.1的证明 100

5.5一般被控对象建模原则 104

5.6 μ设计与鲁棒性能 108

5.7鲁棒H∞性能的充分必要条件 113

5.8 D-K递推设计法 114

5.9参数摄动的抽出法 116

第6章非线性系统鲁棒控制基础 120

6.1无源性与稳定性 120

6.2耗散性与L2性能准则 126

6.3 L2增益与HJI不等式 129

6.4存储函数的递推设计 132

6.5坐标变换与反馈等价性 137

6.6非线性系统的标准型 141

6.7非线性系统的链式结构 145

第7章非线性鲁棒镇定 151

7.1不确定系统的捕述 151

7.2无源化设计基础 153

7.3鲁棒无源性 159

7.4鲁棒镇定控制器设计 163

7.5鲁棒控制器的推广 169

第8章非线性系统鲁棒性能准则设计 .. 172

8.1 L2性能准则设计问题 172

8.2基于HJI不等式的设计方法 175

8.3 匹配条件与存储函数 180

8.4 L2性能准则问题的递推解法 185

8.5鲁棒L2性能准则问题 190

第9章具有自适应功能的鲁棒控制器设计 193

9.1参数不确定性及自适应功能 193

9.2自适应控制器 196

9.3调整函数 204

9.4 自适应鲁棒控制器 210

9.5 自适应鲁棒L2性能设计 214

第10章线性鲁棒控制设计实例 219

10.2矿车速度控制 224

10.3 STATCOM（静止无功补偿器）内部控制 232

10.4 三峡输电系统TCSC（可控串补）H∞控制 242

第11章非线性鲁棒控制设计实例 249

11.1 单机系统L2增益干扰抑制励磁控制器 249

11.2多机系统分散L2增益干扰抑制控制器 255

11.3励磁系统非线性自适应控制器 263

附录A Minkovski不等式的证明 273

附录 273

附录B例5.4中硬盘H∞设计用mfile 274

附录C例5.9中硬盘μ设计用mfile 277

附录D 6机仿真系统数据 278

附录E注11.4的证明 280

附录F定理11.3的证明 282

附录G定理11.4的证明 283

名词索引 286

参考文献 289