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绪论 1

第一节 机械总论 1

第二节 机械原理课程的研究对象与内容 5

第三节 学习机械原理课程的目的与方法 7

第四节 机械原理发展过程简介 8

习题 10

第一章 机械原理的数学基础 14

第一节 矢量及其运算 14

第二节 坐标变换与矩阵运算 18

第三节 非线性方程组的数值解法 23

第二章 平面机构的结构分析 25

第一节 运动链与机构 25

第二节 机构运动简图 28

第三节 机构自由度的计算 32

第四节 机构分析与创新 39

第五节 机构结构分析的拓展内容简介 45

习题 48

第三章 平面机构的运动分析 54

第一节 平面机构运动分析概述 54

第二节 用速度瞬心法对机构进行速度分析 55

第三节 用相对运动图解法对机构进行运动分析 59

第四节 用解析法对机构进行运动分析 66

习题 73

第四章 平面机构的力分析 78

第一节 平面机构力分析概述 78

第二节 计入惯性力的机构力分析 79

第三节 计入摩擦的机构力分析 83

第四节 自锁机构的分析与设计 90

习题 92

第五章 平面连杆机构及其设计 97

第一节 平面连杆机构的特点与基本形式 97

第二节 平面连杆机构的基本性质 103

第三节 平面连杆机构的设计 107

习题 122

第六章 凸轮机构及其设计 127

第一节 凸轮机构概述 127

第二节 从动件的运动规律及其设计 131

第三节 凸轮轮廓曲线的设计 138

第四节 凸轮机构基本尺寸的设计 145

第五节 凸轮廓线的计算机辅助设计 150

第六节 凸轮机构的受力分析 153

习题 156

第七章 齿轮机构及其设计 161

第一节 齿轮机构的分类 161

第二节 齿廓啮合的基本定律 163

第三节 渐开线齿廓及其啮合特点 164

第四节 渐开线标准直齿圆柱齿轮的基本参数和几何尺寸 166

第五节 渐开线直齿圆柱齿轮机构的啮合传动 171

第六节 渐开线圆柱齿轮的加工及其根切现象 177

第七节 变位齿轮传动设计 180

第八节 平行轴斜齿圆柱齿轮机构 185

第九节 蜗杆传动机构 190

第十节 圆锥齿轮机构 194

习题 197

第八章 轮系及其设计 203

第一节 轮系及其分类 203

第二节 定轴轮系传动比的计算 205

第三节 周转轮系传动比的计算 208

第四节 混合轮系传动比的计算 210

第五节 行星轮系设计中的其他问题 213

第六节 其他类型的行星轮系简介 217

习题 220

第九章 其他类型机构 226

第一节 螺旋机构 226

第二节 万向机构 227

第三节 棘轮机构 230

第四节 槽轮机构 233

第五节 凸轮式间歇运动机构 235

第六节 不完全齿轮机构 236

第七节 摩擦轮传动机构 239

第八节 广义机构概述 240

习题 242

第十章 空间连杆机构及机器人机构 245

第一节 空间连杆机构概述 245

第二节 机器人机构概述 250

第三节 机器人机构的正解与逆解简介 252

习题 256

第十一章 机构系统及其运动方案的设计 258

第一节 机构系统设计概述 258

第二节 机构系统的运动协调设计 259

第三节 机构系统的组成方法 261

第四节 机械系统运动方案的设计 266

习题 277

第十二章 机械系统的运转及其速度波动的调节 279

第一节 机械运转过程分析 279

第二节 机械系统的等效动力学模型 283

第三节 机械系统的运动方程 287

第四节 周期性速度波动及其调节 292

第五节 非周期性速度波动及其调节 301

习题 302

第十三章 机械的平衡设计与实验 305

第一节 机械平衡概述 305

第二节 刚性转子的平衡设计 307

第三节 刚性转子的平衡实验 314

第四节 平面机构的平衡简介 318

习题 323

机械原理中英文名词术语对照表 328

参考文献 346