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第1章 绪论 1

1.1 什么是工业机器人 3

1.2 为何发展工业机器人 3

1.3 工业机器人发展概况 5

1.3.1 工业机器人的诞生 5

1.3.2 工业机器人的发展现状和趋势 5

1.4 工业机器人的分类及应用 8

1.4.1 工业机器人的分类 8

1.4.2 工业机器人的应用 12

本章小结 14

思考练习 15

第2章 工业机器人的机械结构和运动控制 16

2.1 工业机器人的系统组成 17

2.1.1 操作机 18

2.1.2 控制器 22

2.1.3 示教器 24

2.2 工业机器人的技术指标 25

2.3 工业机器人的运动控制 28

2.3.1 机器人运动学问题 28

2.3.2 机器人的点位运动和连续路径运动 29

2.3.3 机器人的位置控制 30

扩展与提高 31

本章小结 32

思考练习 33

第3章 手动操纵工业机器人 34

3.1 机器人运动轴与坐标系 36

3.1.1 机器人运动轴的名称 36

3.1.2 机器人坐标系的种类 37

3.2 认识和使用示教器 42

3.3 机器人安全操作规程 43

3.3.1 示教和手动机器人时 43

3.3.2 再现和生产运行时 44

3.4 手动移动机器人 44

3.4.1 移动方式 44

3.4.2 典型坐标系下的手动操作 44

扩展与提高 47

本章小结 50

思考练习 50

第4章 初识工业机器人的作业示教 52

4.1 工业机器人示教的主要内容 54

4.1.1 运动轨迹 54

4.1.2 作业条件 56

4.1.3 作业顺序 57

4.2 工业机器人的简单示教与再现 57

4.2.1 在线示教及其特点 58

4.2.2 在线示教的基本步骤 59

4.3 工业机器人的离线编程技术 62

4.3.1 离线编程及其特点 63

4.3.2 离线编程系统的软件架构 64

4.3.3 离线编程的基本步骤 65

扩展与提高 69

本章小结 70

思考练习 71

第5章 搬运机器人及其操作应用 73

5.1 搬运机器人的分类及特点 74

5.2 搬运机器人的系统组成 77

5.3 搬运机器人的作业示教 81

5.3.1 冷加工搬运作业 81

5.3.2 热加工搬运作业 85

5.4 搬运机器人的周边设备与工位布局 87

5.4.1 周边设备 87

5.4.2 工位布局 88

扩展与提高 89

本章小结 93

思考练习 93

第6章 码垛机器人及其操作应用 96

6.1 码垛机器人的分类及特点 97

6.2 码垛机器人的系统组成 98

6.3 码垛机器人的作业示教 101

6.4 码垛机器人的周边设备与工位布局 105

6.4.1 周边设备 106

6.4.2 工位布局 107

扩展与提高 109

本章小结 110

思考练习 111

第7章 焊接机器人及其操作应用 113

7.1 焊接机器人的分类及特点 115

7.2 焊接机器人的系统组成 120

7.2.1 点焊机器人 120

7.2.2 弧焊机器人 124

7.2.3 激光焊接机器人 126

7.3 焊接机器人的作业示教 128

7.3.1 点焊作业 128

7.3.2 熔焊作业 131

7.4 焊接机器人的周边设备与布局 140

7.4.1 周边设备 140

7.4.2 工位布局 145

扩展与提高 148

本章小结 153

思考练习 154

第8章 涂装机器人及其操作应用 157

8.1 涂装机器人的分类及特点 159

8.2 涂装机器人的系统组成 161

8.3 涂装机器人的作业示教 164

8.4 涂装机器人的周边设备与布局 168

8.4.1 周边设备 168

8.4.2 工位布局 170

扩展与提高 172

本章小结 174

思考练习 175

第9章 装配机器人及其操作应用 178

9.1 装配机器人的分类及特点 179

9.2 装配机器人的系统组成 181

9.3 装配机器人的作业示教 185

9.3.1 螺栓紧固作业 185

9.3.2 鼠标装配作业 188

9.4 装配机器人的周边设备与工位布局 190

9.4.1 周边设备 191

9.4.2 工位布局 191

扩展与提高 192

本章小结 195

思考练习 195

参考文献 197