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第1章 工业机器人的基本认识 1

1.1 工业机器人的定义及特点 1

1.2 工业机器人的基本组成及技术参数 2

1.3 工业机器人的分类及应用 8

1.4 工业机器人的发展 13

思考与练习 15

第2章 工业机器人的机械系统 16

2.1 工业机器人的手部 16

2.2 工业机器人的手腕 24

2.3 工业机器人的手臂 27

2.4 工业机器人的机身和行走机构 29

2.5 工业机器人机械系统实例 34

思考与练习 35

第3章 工业机器人的驱动系统 36

3.1 驱动方式 36

3.2 直线驱动机构 50

3.3 旋转驱动机构 55

3.4 工业机器人驱动系统结构实例 56

思考与练习 56

第4章 工业机器人的感觉系统 57

4.1 工业机器人传感器概述 57

4.2 应用在关节的传感器 61

4.3 应用在手部的传感器 66

4.4 环境检测传感器 69

思考与练习 71

第5章 工业机器人的控制系统 72

5.1 工业机器人控制系统的基本组成 72

5.2 工业机器人控制系统的结构形式 74

5.3 工业机器人控制系统的特点及主要功能 77

5.4 工业机器人的控制方式 78

5.5 YDRB3-B工业机器人控制系统 79

思考与练习 80

第6章 工业机器人的编程 81

6.1 工业机器人的编程方式 81

6.2 工业机器人语言编程 82

6.3 几种工业机器人语言介绍 85

6.4 工业机器人离线编程 86

思考与练习 90

参考文献 91