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第一章 机器人学概述 1

第一节 机器人学的起源与发展 1

第二节 机器人的特点、结构与分类 8

第三节 机器人学的研究领域与研究现状 17

第二章 机器人控制的数学基础 27

第一节 位置和姿态的表示 27

第二节 坐标变换与齐次坐标变换 30

第三节 物体的变换及逆变换 36

第四节 通用旋转变换 39

第三章 机器人基本控制方法 42

第一节 机器人路径规划方法及改进 42

第二节 机器人关节控制 53

第三节 机器人轨迹控制 63

第四节 机器人的力控制 69

第四章 机器人的感知系统与驱动控制 72

第一节 机器人的感知系统 72

第二节 机器人的驱动控制 92

第五章 机器人的操作臂控制与视觉控制 102

第一节 机器人的操作臂控制 102

第二节 机器人的视觉控制 120

第六章 机器人现代控制技术 131

第一节 机器人变结构控制与自适应控制 131

第二节 机器人鲁棒控制 138

第三节 机器人最优控制与自学习控制 143

第七章 机器人智能控制研究 148

第一节 智能控制的分类与基本特征 148

第二节 机器人模糊控制 158

第三节 机器人神经网络控制 165

第四节 机器人智能控制技术的融合 171

第八章 移动机器人控制技术 174

第一节 移动机器人概述 174

第二节 移动机器人的路径规划技术 180

第三节 移动机器人刚性编队控制与群集运动控制 184

第九章 机器人在不同领域中的应用 189

第一节 工业机器人 189

第二节 仿生机器人 193

第三节 医用机器人 196

第四节 家用机器人 199

参考文献 204