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第1章 工业机器人概述 1

1.1机器人的产生与发展 1

1.1.1机器人的产生与定义 1

1.1.2机器人的发展与分类 3

1.2机器人产品概况 6

1.2.1工业机器人 6

1.2.2服务机器人 8

1.3工业机器人及其应用 11

1.3.1技术发展简史 11

1.3.2主要产品与应用 12

1.4工业机器人的组成与特点 14

1.4.1工业机器人的组成 14

1.4.2工业机器人的特点 17

1.5工业机器人的结构与性能 19

1.5.1工业机器人的结构 19

1.5.2工业机器人的性能 22

第2章RAPID编程基础 29

2.1RAPID程序与管理 29

2.1.1机器人程序与编程 29

2.1.2 RAPID模块格式 33

2.1.3主模块与主程序 37

2.1.4普通程序的调用 40

2.2 RAPID程序结构与分类 43

2.2.1程序声明与程序参数 43

2.2.2程序分类与程序结构 46

2.3程序数据分类及定义 50

2.3.1程序数据分类 50

2.3.2程序数据定义 54

2.4表达式、运算指令及函数 57

2.4.1表达式及运算指令编程 57

2.4.2函数运算命令编程 60

2.4.3数据转换函数命令编程 65

第3章 基本移动指令编程 71

3.1机器人坐标系 71

3.1.1机械单元与运动轴 71

3.1.2机器人坐标系 74

3.2姿态及定义 76

3.2.1机器人与工具姿态 76

3.2.2机器人姿态与定义 79

3.2.3工具姿态与定义 82

3.2.4工具与工件数据定义 85

3.3移动要素及定义 89

3.3.1目标位置与定义 89

3.3.2到位区间与定义 92

3.3.3移动速度与定义 97

3.4基本移动指令编程 99

3.4.1指令格式与说明 99

3.4.2定位指令与编程 102

3.4.3插补指令与编程 104

3.4.4可调用程序插补指令编程 107

3.5运动控制指令与编程 108

3.5.1速度控制指令 108

3.5.2加速度控制指令 111

3.5.3姿态控制指令 113

3.6程序点调整指令及编程 117

3.6.1程序偏移与设定指令 117

3.6.2程序偏移与坐标变换函数 122

3.6.3程序点偏置与镜像函数 128

3.7数据读入与转换命令编程 130

3.7.1移动数据读入函数 130

3.7.2移动数据转换函数 133

第4章 输入/输出指令编程 136

4.1I/O配置与检测指令编程 136

4.1.1 I/O信号及连接 136

4.1.2 I/O配置指令 138

4.1.3 I/O检测函数与指令 141

4.2 I/O读写指令与函数编程 145

4.2.1 I/O状态读入函数 145

4.2.2 DO/AO输出指令 147

4.2.3 I/O读写等待指令 150

4.3控制点输出指令编程 154

4.3.1 I/O控制点与设定 154

4.3.2移动目标点输出指令 157

4.3.3输出控制点设定 159

4.3.4控制点输出指令 164

4.4其他I/O控制指令编程 167

4.4.1特殊模拟量输出指令 167

4.4.2控制点I/O中断指令 170

4.4.3输出状态保存指令 173

4.4.4 DI监控点搜索指令 175

第5章 程序控制指令编程 178

5.1程序控制指令及编程 178

5.1.1程序等待指令 178

5.1.2程序停止指令 182

5.1.3程序跳转与指针复位指令 185

5.2程序中断指令及编程 188

5.2.1程序中断监控指令 188

5.2.2 I/O中断设定指令 192

5.2.3状态中断设定指令 196

5.3错误处理指令及编程 200

5.3.1错误中断及设定指令 200

5.3.2故障履历创建指令 203

5.3.3故障重试与重启移动指令 206

5.4轨迹存储及记录指令与编程 209

5.4.1轨迹存储与恢复指令 209

5.4.2轨迹记录指令与函数 211

5.4.3执行时间记录指令与函数 213

5.5协同作业指令与编程 215

5.5.1协同作业指令与功能 215

5.5.2协同作业程序编制 217

第6章 通信指令编程 220

6.1示教器通信指令编程 220

6.1.1示教器连接及显示指令与函数 220

6.1.2示教器基本对话指令 224

6.1.3用户对话框设定指令与函数 227

6.2串行通信指令及编程 238

6.2.1串行接口控制指令 238

6.2.2串行数据输出指令 239

6.2.3数据读入指令与函数 242

6.3网络通信指令及编程 245

6.3.1 DeviceNet通信指令与函数 245

6.3.2套接字通信指令与函数 249

6.3.3消息队列通信指令与函数 254

6.4文件管理指令与编程 256

6.4.1文件管理指令与函数 256

6.4.2程序文件加载及保存指令 259

6.4.3文本表格安装与读写 262

第7章 其他指令编程 264

7.1运动保护指令与编程 264

7.1.1运动保护的基本形式 264

7.1.2运动监控区设定指令 266

7.1.3运动监控功能设定指令 270

7.1.4负载设定和碰撞检测指令 273

7.2程序数据及系统参数设定 276

7.2.1负载自动测定指令与函数 276

7.2.2工具坐标系测定指令 281

7.2.3回转轴用户坐标系测算函数 285

7.2.4系统参数设定及数据检索指令 287

7.3伺服设定调整指令与编程 292

7.3.1伺服设定指令 292

7.3.2伺服调整指令 296

7.3.3伺服参数测试指令与函数 299

7.4特殊轴控制指令与编程 301

7.4.1独立轴控制指令 301

7.4.2伺服焊钳设定指令 304

7.4.3伺服焊钳监控指令与函数 306

7.5智能机器人控制指令与编程 309

7.5.1智能传感器通信指令 309

7.5.2机器人同步跟踪指令 313

7.5.3机器人EGM运动控制指令 318

7.5.4其他智能机器人控制指令 323

第8章 工业机器人应用程序实例 329

8.1搬运机器人程序实例 329

8.1.1机器人搬运系统 329

8.1.2应用程序设计要求 331

8.1.3程序设计思路 332

8.1.4应用程序示例 336

8.2弧焊机器人程序实例 339

8.2.1机器人弧焊系统 339

8.2.2应用程序设计要求 342

8.2.3程序设计思路 345

8.2.4应用程序示例 347

附录A RAPID指令索引表 351

附录B RAPID函数命令索引表 361

附录C RAPID程序数据索引表 367

附录D系统预定义错误索引表 370