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第1章 工业机器人概述 1

1.1 机器人的产生与发展 1

1.1.1 机器人产生及定义 1

1.1.2 机器人的发展 3

1.2 机器人的分类与概况 5

1.2.1 机器人的分类 5

1.2.2 工业机器人概况 7

1.2.3 服务机器人简介 9

1.3 工业机器人的发展与应用 11

1.3.1 技术发展简史 11

1.3.2 主要产品与应用 12

本章小结 14

复习思考题 15

第2章 工业机器人组成与性能 17

2.1 工业机器人的组成与特点 17

2.1.1 工业机器人的组成 17

2.1.2 工业机器人的特点 20

2.2 工业机器人的结构形态 23

2.2.1 垂直串联机器人 23

2.2.2 水平串联机器人 25

2.2.3 并联机器人 26

2.3 工业机器人的技术性能 27

2.3.1 主要技术参数 27

2.3.2 工作范围与承载能力 29

2.3.3 自由度、速度及精度 32

本章小结 34

复习思考题 35

第3章 工业机器人机械结构 37

3.1 垂直串联机器人 37

3.1.1 本体基本结构 37

3.1.2 机身结构与传动系统 39

3.1.3 手腕的基本形式 41

3.1.4 前驱RBR手腕结构 43

3.1.5 后驱RBR手腕结构 45

3.2 SCARA及Delta机器人 50

3.2.1 前驱SCARA结构 50

3.2.2 后驱SCARA结构 52

3.2.3 Delta结构简介 54

3.3 工业机器人结构实例 55

3.3.1 MH6机器人简介 55

3.3.2 基座和腰部结构 57

3.3.3 上／下臂结构 59

3.3.4 手腕结构 62

本章小结 66

复习思考题 67

第4章 工业机器人核心部件 68

4.1 CRB轴承及同步皮带 68

4.1.1 机械传动核心部件 68

4.1.2 CRB轴承及安装维护 70

4.1.3 同步皮带及安装维护 72

4.2 谐波减速器及安装维护 75

4.2.1 结构与原理 75

4.2.2 技术特点与常用产品 78

4.2.3 部件型减速器 82

4.2.4 单元型减速器 85

4.2.5 简易单元型减速器 88

4.2.6 齿轮箱型减速器 90

4.3 RV减速器及安装维护 93

4.3.1 结构与原理 93

4.3.2 部件型减速器结构 98

4.3.3 齿轮箱型减速器结构 101

4.3.4 安装维护要求 104

本章小结 108

复习思考题 109

第5章 工业机器人控制系统 112

5.1 控制系统概述 112

5.1.1 系统组成与结构 112

5.1.2 系统的使用条件 115

5.2 控制系统连接 116

5.2.1 电源连接 116

5.2.2 信号连接 118

5.3 控制部件及功能 120

5.3.1 ON/OFF单元 120

5.3.2 安全单元 122

5.3.3 I/O单元 124

5.3.4 电源与IR控制器 126

5.4 伺服驱动器 128

5.4.1 电源模块 128

5.4.2 伺服控制板 130

5.4.3 逆变模块 132

5.4.4 制动单元 134

本章小结 135

复习思考题 136

第6章 工业机器人编程 138

6.1 程序与编程要素 138

6.1.1 程序组成与特点 138

6.1.2 控制轴组与坐标系 141

6.1.3 机器人的姿态 144

6.2 命令与分类 146

6.2.1 基本命令及分类 146

6.2.2 作业命令与作业文件 149

6.3 移动命令编程 150

6.3.1 命令格式与功能 150

6.3.2 编程要点 153

6.4 输入／输出命令编程 155

6.4.1 命令格式与功能 155

6.4.2 编程要点 157

6.5 程序控制命令编程 159

6.5.1 程序执行控制命令 159

6.5.2 程序转移命令 161

6.6 工业机器人编程实例 163

本章小结 167

复习思考题 167

第7章 工业机器人操作 170

7.1 示教器及功能 170

7.1.1 操作按钮 170

7.1.2 显示器 171

7.2 机器人手动操作 174

7.2.1 开／关机与安全模式 174

7.2.2 轴组与坐标系选择 178

7.2.3 关节坐标系点动 179

7.2.4 其他坐标系点动 182

7.2.5 工具的点动定向 184

7.3 示教编程操作 187

7.3.1 程序创建和程序名 187

7.3.2 移动命令示教 189

7.3.3 作业命令的输入 192

7.4 命令编辑操作 196

7.4.1 移动命令编辑 196

7.4.2 其他命令的编辑 199

7.4.3 点重合与程序暂停 201

7.5 程序再现运行 202

7.5.1 程序点检查与试运行 202

7.5.2 再现运行设定 204

7.5.3 再现运行操作 206

本章小结 208

复习思考题 209

第8章 控制系统应用设定 212

8.1 操作功能设定 212

8.1.1 示教条件设定 212

8.1.2 程序编辑设置 215

8.1.3 再现运行设定 217

8.2 机器人原点设定 221

8.2.1 绝对原点设定 221

8.2.2 第二原点设定 225

8.2.3 作业原点设定 227

8.3 工具设定 229

8.3.1 工具文件编辑 229

8.3.2 TCP点与坐标系设定 232

8.3.3 工具示教设定 234

8.4 用户坐标系设定 236

8.4.1 用户坐标系创建 236

8.4.2 用户坐标系示教 238

8.5 软件保护设定 240

8.5.1 软极限设定 240

8.5.2 干涉保护区设定 242

本章小结 249

复习思考题 250