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第1章 认识工业机器人 1

1.1工业机器人的产生与发展 1

1.1.1工业机器人的定义 1

1.1.2工业机器人的特性 2

1.1.3工业机器人的产生 3

1.1.4工业机器人的发展 4

1.2机器人的组成与工作原理 6

1.2.1工业机器人的组成 6

1.2.2工业机器人的工作原理 10

1.2.3机器人应用与外部的关系 11

1.2.4机器人技术的主要内容 12

1.3机器人的分类 13

1.3.1按机器人的应用领域分类 13

1.3.2按机器人的驱动方式分类 14

1.3.3按机器人的智能方式分类 15

1.3.4按机器人的控制方式分类 16

1.3.5按机器人的坐标系统分类 17

1.4工业机器人的安全要求 19

1.4.1工业机器人的主要危险 19

1.4.2采取的措施 20

1.4.3机器人停止功能 20

1.4.4操作方式 22

1.4.5示教控制 22

1.4.6同时运动控制 23

1.4.7协同操作要求 23

1.4.8奇异性保护 24

1.4.9单轴限位 24

1.4.10无驱动源运动 25

1.4.11起重措施 25

1.4.12电连接器 25

1.4.13标志 25

第2章 工业机器人的机械结构 31

2.1机械本体结构形式 31

2.2机械手 32

2.2.1机械手的自由度 32

2.2.2机械手的组成 32

2.2.3机械手的分类 33

2.2.4机械手的主要技术参数 35

2.3机器人运动轴与坐标系 36

2.3.1机器人运动轴的名称 36

2.3.2机器人坐标系的种类 37

2.3.3机器人的自由度 40

2.4机器人的基本术语与图形符号 41

2.4.1机器人的基本术语 41

2.4.2机器人的图形符号体系 42

2.4.3机器人的图形符号表示 45

2.5机器人的技术参数 48

2.5.1自由度 48

2.5.2工作速度 48

2.5.3工作空间 49

2.5.4工作载荷 49

2.5.5分辨率 49

2.5.6精度 50

2.5.7重复定位精度 51

2.5.8其他参数 52

第3章 工业机器人的感觉系统 53

3.1机器人传感器的分类 53

3.2机器人的内部传感器 54

3.2.1机器人的位置传感器 55

3.2.2机器人的角度传感器 55

3.2.3机器人的速度传感器 58

3.2.4机器人的姿态传感器 60

3.3机器人的外部传感器 60

3.3.1机器人的触觉传感器 60

3.3.2机器人的力觉传感器 67

3.3.3机器人的距离传感器 68

3.3.4机器人的听觉传感器 71

3.4机器人的视觉系统 73

3.4.1机器人视觉系统的组成 73

3.4.2视觉信息的处理 77

3.4.3数字图像的编码 80

3.4.4机器人视觉系统的应用 81

第4章 工业机器人控制与驱动系统 83

4.1工业机器人控制系统 83

4.1.1工业机器人的控制系统概述 83

4.1.2工业机器人控制系统的基本单元 85

4.1.3工业机器人典型控制系统 88

4.1.4机器人控制系统的基本组成 92

4.1.5典型控制柜系统 97

4.2机器人的驱动系统 99

4.2.1机器人的驱动系统概述 99

4.2.2驱动方式 99

4.2.3驱动机构与传动机构 101

4.2.4制动器 103

4.2.5驱动系统 104

第5章 工业机器人的操作 120

5.1机器人的操作基础 120

5.1.1产品确认 120

5.1.2机器人的应用 121

5.2机器人的示教 122

5.2.1新建示教程序 122

5.2.2示教的基本步骤 123

5.2.3示教程序的编制 124

5.3机器人的操作 126

5.3.1手持操作示教器 126

5.3.2键位功能 127

5.3.3示教软件界面介绍 130

5.3.4机器人的基本操作 134

第6章 工业机器人的调整与保养 152

6.1工业机器人的调整 152

6.1.1调整方法 152

6.1.2附加轴的调整 158

6.1.3参照调整 158

6.1.4用MEMD和标记线进行零点标定 159

6.1.5手动删除轴的零点 163

6.1.6更改软件限位开关 163

6.2工业机器人的保养 164

6.2.1工业机器人机器部分的保养 164

6.2.2调节平衡配重 171

6.2.3电气系统的保养 174

参考文献 176