智能机器人力觉感知技术pdf电子书版本下载

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第1章 绪论 1

1.1引 言 2

1.2缘起 5

1.3本书整体思路和结构 6

1.4本书主要工作与贡献 8

1.5期望达到的效果与机器人力觉感知发展趋势 8

本章小结 10

第2章 智能机器人感知系统 11

2.1引言 12

2.2智能机器人感知技术发展及现状 15

2.3智能机器人信息获取概述 18

2.4智能机器人多维力/力矩信息感知获取 19

2.5智能机器人视觉感知技术 33

2.6智能机器人传感器精度特性指标 38

2.7智能机器人传感器实验平台系统 40

本章小结 42

第3章 机器人力觉信息获取的研究 43

3.1引 言 44

3.2电阻式多维力/力矩传感器检测原理 44

3.3电容式多维力/力矩传感器检测原理 48

3.4压电式多维力/力矩传感器检测原理 50

3.5光纤光栅式多维力/力矩传感器检测原理 54

3.6力觉传感器性能评价指标 55

3.7机器人微型指尖四维力/力矩信息获取的研究 56

本章小结 80

第4章 机器人多维力/力矩传感器解耦方法的研究 81

4.1引 言 82

4.2静态线性解耦 83

4.3静态非线性解耦 84

4.4实 验 91

本章小结 99

第5章 基于力觉感知的三维坐标测量系统 101

5.1引 言 102

5.2接触式三维坐标测量和补偿原理 103

5.3基于五维力/力矩传感器的探测头系统设计 105

5.4五维力/力矩传感器的研制 109

5.5五维力/力矩传感器的标定 111

本章小结 113

第6章 仿人机器人足部多维力/力矩传感器的设计与研究 115

6.1引 言 116

6.2基于Stewart的六维力/力矩传感器概述 117

6.3仿人机器人新型足部设计及六维力/力矩信息获取实现 122

6.4基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器 131

本章小节 134

第7章 基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器与六自由度微执行器一体化设计 137

7.1引 言 138

7.2空间多自由度微执行器的研究发展状况 139

7.3空间六自由度柔性并联微执行器设计 141

本章小结 163

第8章 水下机器人腕部六维力/力矩信息获取 165

8.1引 言 166

8.2水下特殊环境下的力感知关键技术 167

8.3水下机器人腕部六维力/力矩传感器设计 168

8.4水下六维力/力矩传感器扩展：超薄六维力/力矩传感器 180

8.5水下机器人腕部六维力/力矩信息获取应用实例 185

本章小结 186

第9章 智能机器人微弱力信号采集系统 187

9.1引 言 188

9.2微弱信号处理算法原理 190

9.3随机共振系统模型与理论基础 196

9.4软件设计——数据采集及处理 204

本章小结 213

附录Ⅰ解耦算法的程序实现 214

附录Ⅱ随机共振理论关键软件代码 223

参考文献 235