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第1章 编程仿真软件的认知 1

1.1 工业机器人仿真技术 1

1.2 RobotStudio软件简介 1

1.3 RobotStudio的软件界面 3

思考与练习 5

第2章 搬运机器人的离线编程与仿真 7

2.1 知识链接 8

2.1.1 标准I/O板的设置 8

2.1.2 I/O信号的设置 8

2.1.3 机器人常用运动指令 8

2.1.4 I/O控制指令 10

2.1.5 逻辑控制指令 11

2.1.6 工具数据（tooldata）的定义 12

2.1.7 其他指令 12

2.2 搬运机器人离线编程仿真方法 13

2.2.1 配置I/O单元 13

2.2.2 配置I/O信号 16

2.2.3 创建工具数据 16

2.2.4 创建工件坐标系 19

2.2.5 程序 23

2.2.6 目标点的示教 35

2.3 知识拓展 36

2.3.1 关节运动范围的设定 36

2.3.2 奇异点 37

思考与练习 38

第3章 码垛机器人的离线编程与仿真 39

3.1 知识链接 39

3.1.1 轴配置监控指令 39

3.1.2 动作触发指令 40

3.1.3 中断程序 41

3.1.4 复杂数据 41

3.2 码垛机器人离线编程仿真方法 42

3.2.1 设置I/O单元 42

3.2.2 设置I/O信号 43

3.2.3 设置系统输入/输出 45

3.2.4 创建工具数据 48

3.2.5 创建工件坐标系 50

3.2.6 创建载荷数据 52

3.2.7 参考程序 54

3.2.8 目标点的示教 68

3.3 知识拓展 69

3.3.1 数组 69

3.3.2 带参数的例行程序 70

3.3.3 码垛节拍优化 71

思考与练习 71

第4章 激光切割工业机器人的离线编程与仿真 73

4.1 激光切割工业机器人离线编程仿真方法 73

4.1.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径 73

4.1.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置 78

4.1.3 完善程序及仿真运行 81

4.1.4 碰撞检查 87

4.1.5 机器人TCP跟踪功能 90

4.2 知识拓展 92

离线轨迹编程的关键点 92

思考与练习 92

第5章 模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站的构建 93

5.1 焊接工业机器人仿真工作站的构建方法 93

5.1.1 工业机器人工作站的构建 93

5.1.2 工业机器人系统的构建 101

5.1.3 工业机器人工件坐标系的创建 101

5.1.4 工业机器人运动轨迹程序的创建 105

5.1.5 工业机器人仿真运行及录制视频 108

5.2 知识拓展 112

创建机器人工具 112

思考与练习 119

第6章 带输送链的工业机器人工作站的构建 121

6.1 工业机器人工作站的构建方法 122

6.1.1 构建工业机器人工作站 122

6.1.2 输送链动态效果的创建 126

6.1.3 创建动态夹具 137

6.1.4 工作站逻辑的设定 151

6.1.5 创建工具数据 157

6.1.6 程序编制及调试 158

6.2 知识拓展 164

Smart组件及其子组件 164

思考与练习 181

参考文献 182