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第1章 绪论 1

1.1 工业机器人的定义 1

1.2 工业机器人的发展与应用 2

1.2.1 工业机器人的发展 2

1.2.2 工业机器人的应用 4

1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 7

1.3.1 工业机器人的基本组成 7

1.3.2 工业机器人的技术参数 8

1.4 工业机器人的分类 11

本章小结 13

思考与练习 13

第2章 工业机器人的机械系统 14

2.1 工业机器人的手部结构 15

2.1.1 夹持类手部 15

2.1.2 吸附类手部 18

2.1.3 仿人机器人手部 20

2.2 工业机器人的腕部结构 22

2.2.1 腕部的转动方式 22

2.2.2 腕部的分类 23

2.3 工业机器人的臂部结构 26

2.3.1 臂部特点和设计要求 26

2.3.2 臂部机构 27

2.3.3 机身和臂部的配置形式 30

2.4 工业机器人的机身机构 32

2.5 工业机器人的行走机构 34

2.5.1 车轮式行走机构 35

2.5.2 履带式行走机构 36

2.5.3 足式行走机构 37

2.6 工业机器人驱动装置和传动单元 40

2.6.1 驱动装置 40

2.6.2 传动单元 41

本章小结 43

思考与练习题 44

第3章 工业机器人的运动学和动力学 45

3.1 工业机器人运动学 45

3.1.1 齐次坐标及对象物的描述 45

3.1.2 齐次变换及运算 50

3.1.3 工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵 55

3.1.4 工业机器人运动学方程 57

3.2 工业机器人动力学 66

3.2.1 工业机器人速度分析 66

3.2.2 工业机器人静力分析 71

3.2.3 工业机器人动力学分析 74

本章小结 80

思考与练习 80

第4章 工业机器人控制系统 82

4.1 工业机器人控制装置 82

4.1.1 工业机器人控制装置组成和功能 82

4.1.2 工业机器人控制器 88

4.2 工业机器人驱动装置 92

4.2.1 驱动装置类型和组成 92

4.22 交流伺服驱动装置 95

4.2.3 液压气动装置的主要设备 98

4.3 工业机器人检测装置 106

4.3.1 工业机器人传感器概述 106

4.3.2 内部传感器 108

4.3.3 外部传感器 113

本章小结 116

思考与练习 117

第5章 工业机器人的编程 118

5.1 工业机器人的编程方式 118

5.2 工业机器人的示教编程 119

5.2.1 ABB工业机器人基本运动指令 120

5.2.2 工业机器人示教编程的基本步骤 122

5.3 工业机器人的编程语言 125

5.3.1 工业机器人语言的发展概况 125

5.3.2 工业机器人的编程要求与语言类型 126

5.4 工业机器人语言系统结构和基本功能 128

5.4.1 工业机器人语言系统的结构 128

5.4.2 工业机器人编程语言的基本功能 129

5.5 常用的工业机器人编程语言 131

5.6 工业机器人的离线编程 132

5.6.1 工业机器人离线编程的特点和主要内容 132

5.6.2 工业机器人离线编程系统的结构 133

5.7 工业机器人的离线编程仿真软件及编程示例 136

5.7.1 ABB工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio 136

5.7.2 工业机器人离线编程示例 141

本章小结 153

思考与练习题 153

第6章 工业机器人的典型应用 154

6.1 焊接机器人 154

6.1.1 焊接机器人的分类及特点 155

6.1.2 焊接机器人的系统组成 160

6.1.3 焊接机器人的周边设备与工位布局 168

6.2 搬运机器人 177

6.2.1 搬运机器人的分类及特点 177

6.2.2 搬运机器人的系统组成 181

6.2.3 搬运机器人的周边设备与工位布局 183

6.3 码垛机器人 185

6.3.1 码垛机器人的分类及特点 185

6.3.2 码垛机器人的系统组成 186

6.3.3 码垛机器人的周边设备与工位布局 188

6.4 涂装机器人 192

6.4.1 涂装机器人的分类及特点 192

6.4.2 涂装机器人的系统组成 194

6.4.3 涂装机器人的周边设备与布局 198

6.5 装配机器人 202

6.5.1 装配机器人的分类及特点 202

6.5.2 装配机器人的系统组成 205

6.5.3 装配机器人的周边设备与工位布局 209

本章小结 210

思考与练习题 210

第7章 工业机器人的管理与维护 215

7.1 工业机器人的管理 215

7.1.1 系统安全和工作环境安全管理 215

7.1.2 主机和控制柜的管理 219

7.2 工业机器人的维护和保养 221

7.2.1 控制装置及示教器的检查 221

7.2.2 机器人本体的检查 222

7.23 连接电缆的检查 223

7.2.4 日常维护及保养计划 223

本章小结 224

思考与练习题 224

参考文献 226