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序章 2

0.1 引言 2

0.1.1 本书的阅读对象和目的 2

0.1.2 阅读本书时所需要的工具 2

0.1.3 机器人制作的要点 3

0.2 使用本书制作机器人的概要 4

0.3 零件一览表 7

第1章 线路板的制作 12

1.1 电源线路板的制作 12

1.1.1 电源 12

1.1.2 5V电源电路的制作 16

1.2 微机板的制作 22

1.2.1 BTC067端口针的排列 22

1.2.2 PCB插座的安装 23

1.2.3 连接伺服的针的安装 25

1.2.4 伺服用电池的安装 31

第2章 微机的编程 36

2.1 微机的动作原理 36

2.1.1 微机动作需要的环境 36

2.1.2 微机动作程序的编写 49

2.1.3 关于Hello.c 55

2.1.4 微机的语言（十进制，二进制） 60

2.1.5 寄存器 61

2.1.6 特殊寄存器 63

2.1.7 ATmega32特有的机能概要 68

2.1.8 C语言的基本知识 69

2.2 LED的亮灯 83

2.2.1 LED和I/O针的连接 83

2.2.2 欧姆定律 84

2.2.3 LED的亮灯 86

2.3 使用了计时器的LED的亮灭及脉冲的产生 92

2.4 用微机驱动RC伺服电机 101

2.4.1 RC伺服 101

2.4.2 中断 103

2.4.3 驱动RC伺服（1个） 108

2.4.4 驱动RC伺服（4个） 119

第3章 构架的制作 128

3.1 材料和工具 128

3.1.1 材料 128

3.1.2 打孔 129

3.1.3 折弯加工 129

3.1.4 截断 130

3.1.5 组装 130

3.2 用铝金属薄板制作构架 131

3.2.1 关于构架的设计 131

3.2.2 螺丝和孔 131

3.2.3 金属薄板 132

3.2.4 组装 134

第4章 让机器人动作起来 138

4.1 组装检查 138

4.2 轴和转矩 139

4.2.1 轴 139

4.2.2 转矩 140

4.3 用4轴进行双足步行 142

4.3.1 步行的种类 142

4.3.2 指定启动初始值 142

4.3.3 重心移动 144

4.3.4 迈步 145

4.3.5 制作步行姿势 146

第5章 增加机器人的机能 152

5.1 接触传感器（判断I/O的状态） 152

5.2 距离传感器（利用A/D转换器机能） 154

5.3 声音输出（用串口通信驱动其他机器） 156

5.3.1 和PC通信 156

5.3.2 微机之间的通信 159

5.4 无线电控制 161

5.4.1 用微机读取无线电控制的无线电脉冲 162

5.4.2 用无线机发送数据，用微机接收数据 164

第6章 制作自己独创的机器人（自学方法）6.1 自学的思想准备 168

6.2 自学用的参考书 168

附录 172

附录A 薄金属板的纸样 172

附录B ATmega32寄存器表，ASC Ⅱ表，进制转换表 175

附录C 电阻和电容的表示方法 180

附录D 微机 181

附录E 本书的机器人的扩展例子（ROBO-ONE参赛机） 182

附录F 焊接的基本知识 186

附录G 连接器的制作 187

附录H 数据表中经常出现的英语词汇 189

附录I 三角函数表 193