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第1章 FANUC数控系统结构及特点 1

1.1 FANUC数控系统简介 1

1.2 FANUC数控系统构成 3

1.3 FANUC数控系统命名 5

1.4 FS 0i-C系列数控系统硬件结构 6

第2章 FANUC接口电路PMC 13

2.1 I/O及PMC的构成 13

2.2 I/O接口信号的种类 14

2.2.1 FANUC 0i-B数控系统内置I/O卡连接 20

2.2.2 分线盘式I/O模块 21

2.2.3 I/O Unit-MODEL A 25

2.2.4 机床操作面板接口 26

2.3 PMC地址分配 32

2.4 PMC周期 37

第3章 FANUC PMC及功能指令介绍 39

3.1 规格 39

3.1.1 FANUC PMC版本及使用系统 39

3.1.2 扫描周期 40

3.1.3 程序结构 43

3.1.4 程序编制开发流程 46

3.1.5 特殊地址处理 49

3.2 常用PMC功能指令 50

3.2.1 功能指令1：第1级程序结束END1（SUB1） 52

3.2.2 功能指令2：第2级程序结束END2（SUB2） 53

3.2.3 功能指令3：第3级程序结束END3（SUB48） 53

3.2.4 功能指令4：定时器处理TMR（SUB3） 53

3.2.5 功能指令5：固定定时器处理TMRB（SUB24） 55

3.2.6 功能指令6：追加定时器处理TMRC（SUB54） 56

3.2.7 功能指令7：BCD码译码处理DEC（SUB4） 58

3.2.8 功能指令8：二进制代码译码处理DECB（SUB25） 59

3.2.9 功能指令9：计数器处理CTR（SUB5） 61

3.2.10 功能指令10：二进制代码环形计数器处理CTRB（SUB56） 63

3.2.11 功能指令11：追加计数器处理CTRC（SUB55） 65

3.2.12 功能指令12：BCD码回转控制ROT（SUB6） 66

3.2.13 功能指令13：二进制代码回转控制ROTB（SUB26） 68

3.2.14 功能指令14：BCD码转换COD（SUB7） 69

3.2.15 功能指令15：二进制代码转换CODB（SUB27） 73

3.2.16 功能指令16：逻辑与后数据传输MOVE（SUB8） 76

3.2.17 功能指令17：逻辑或后数据传送MOVOR（SUB28） 77

3.2.18 功能指令18：1B数据传送MOVB（SUB43） 78

3.2.19 功能指令19：2B数据传送MOVW（SUB44） 79

3.2.20 功能指令20：任意字节数据传输MOVN（SUB45） 81

3.2.21 功能指令21/22：公共线控制开始COM/公共线控制结束COME（SUB9/SUB29） 82

3.2.22 功能指令23/24：跳转JMP／跳转结束JMPE（SUB10/SUB30） 84

3.2.23 功能指令25：标号跳转1 JMPB（SUB68） 86

3.2.24 功能指令26：标号跳转2 JMPC（SUB73） 87

3.2.25 功能指令27：标号LBL（SUB69） 88

3.2.26 功能指令28：奇偶校验PARI（SUB11） 89

3.2.27 功能指令29：数据变换DCNV（SUB14） 90

3.2.28 功能指令30：扩展数据变换DCNVB（SUB31） 91

3.2.29 功能指令31：BCD码大小比较COMP（SUB15） 92

3.2.30 功能指令32：二进制代码大小比较COMPB（SUB32） 93

3.2.31 功能指令33：BCD码一致判断COIN（SUB16） 96

3.2.32 功能指令34：移位寄存器SFT（SUB33） 97

3.2.33 功能指令35：BCD码数据检索DSCH（SUB17） 99

3.2.34 功能指令36：二进制代码数据检索DSCHB（SUB34） 100

3.2.35 功能指令37：BCD码变址修改数据传送XMOV（SUB18） 103

3.2.36 功能指令38：二进制代码变址修改数据传送XMOVB（SUB35） 105

3.2.37 功能指令39：BCD码加法运算ADD（SUB19） 106

3.2.38 功能指令40：二进制代码加法运算ADDB（SUB36） 108

3.2.39 功能指令41：BCD码减法运算SUB（SUB20） 110

3.2.40 功能指令42：二进制代码减法运算SUBB（SUB37） 111

3.2.41 功能指令43：BCD码乘法运算MUL（SUB21） 113

3.2.42 功能指令44：二进制代码乘法运算MULB（SUB38） 114

3.2.43 功能指令45：BCD码除法运算DIV （SUB22） 115

3.2.44 功能指令46：二进制代码除法运算DIVB（SUB39） 116

3.2.45 功能指令47：BCD码常数赋值NUME（SUB23） 119

3.2.46 功能指令48：二进制代码常数赋值NUMEB（SUB40） 119

3.2.47 功能指令49：信息显示DISPB（SUB41） 121

3.2.48 功能指令50：外部数据输入EXIN（SUB42） 123

3.2.49 功能指令51：CNC数据读取WINDR（SUB51） 124

3.2.50 功能指令52：CNC数据写入WINDW（SUB52） 126

3.2.51 功能指令53：前沿检测DIFU（SUB57） 126

3.2.52 功能指令54：后沿检测DIFD（SUB58） 128

3.2.53 功能指令55：异或EOR（SUB59） 129

3.2.54 功能指令56：逻辑与AND（SUB60） 131

3.2.55 功能指令57：逻辑或OR（SUB61） 132

3.2.56 功能指令58：逻辑非NOT（SUB62） 133

3.2.57 功能指令59：程序结束END（SUB64） 135

3.2.58 功能指令60：有条件子程序调出CALL（SUB65） 135

3.2.59 功能指令61：无条件子程序调出CALLU（SUB66） 137

3.2.60 功能指令62：子程序开始SP（SUB71） 138

3.2.61 功能指令63：子程序结束SPE（SUB72） 139

第4章 典型接口信号说明 140

4.1 急停信号 140

4.2 CNC准备信号和伺服就绪信号 142

4.2.1 CNC准备信号 142

4.2.2 伺服就绪信号 142

4.3 超程（硬件超程） 143

4.4 报警 144

4.5 启动轴锁住信号（相当于西门子公司产品的轴禁止信号） 145

4.5.1 启动轴锁住信号STLK〈G0007#1〉（T——车床系列） 145

4.5.2 所有轴锁住信号 145

4.5.3 各轴互锁信号 146

4.5.4 各轴、各个方向的轴互锁 146

4.6 信号输出状态 151

4.7 方式选择 152

4.8 快速倍率控制 161

4.9 JOG进给速度控制详解 166

4.10 程序进给速度倍率（F指令） 169

4.11 倍率取消 175

4.12 主轴速度控制 175

4.13 手轮控制 178

4.14 手动返回参考点 180

4.15 辅助功能代码处理 184

4.15.1 辅助功能M代码的功能与控制过程 186

4.15.2 M代码译码 188

4.15.3 MF信号建立 188

4.15.4 译码处理 188

4.15.5 FIN信号处理 189

4.15.6 M代码程序示例 190

4.16 补充知识——PMC上处理的数据形式 192

4.16.1 带符号二进制形式 192

4.16.2 BCD码形式（二一十进制） 193

4.16.3 格雷码 193

4.16.4 R的系统保留区域 195

第5章 基本诊断界面 196

5.1 PMC界面显示 196

5.2 梯形图界面显示 197

5.3 梯形图界面操作 199

5.4 梯形图显示相关设定界面 203

5.5 PMC接口诊断界面 206

5.5.1 调用界面方法 206

5.5.2 诊断界面地址检索 207

5.5.3 FORCE（强制信号输出）功能 208

5.5.4 TRACE（信号跟踪）功能 213

第6章 CNC侧PMC编辑器编程 217

6.1 PMC内置式编程器 217

6.1.1 PMC诊断界面和控制参数界面 217

6.1.2 PMC诊断界面控制参数含义 219

6.2 内置PMC编辑器的使用 223

6.2.1 有关程序标题等参数的设置操作 223

6.2.2 使用内置编程器编辑、修改梯形图 227

6.3 梯形图及PMC参数输入／输出 232

6.3.1 PMC梯形图及PMC参数的输入 232

6.3.2 PMC梯形图输出 236

6.3.3 PMC参数输出 236

第7章 FAPT LADDER-Ⅲ软件PC编程概要 239

7.1 概述 239

7.1.1 FAPTLADDER-Ⅲ软件主要功能及版本对照 239

7.1.2 启动FAPTLADDER-Ⅲ软件 240

7.1.3 窗口名称 240

7.1.4 FAPT LADDER-Ⅲ软件选项栏 242

7.1.5 FAPT LADDER-Ⅲ软件程序格式 242

7.2 程序管理 243

7.2.1 新建程序 243

7.2.2 打开既有程序 245

7.2.3 打开已经保存过的PMC程序（在PC中保存的程序） 245

7.3 离线功能 248

7.3.1 编辑标题 249

7.3.2 设定系统参数 249

7.3.3 符号和注释界面的显示 251

7.3.4 分配I/O Link的地址 251

7.3.5 登录信息字符串 255

7.3.6 打开已有梯形图 256

7.4 编辑梯形图 257

7.4.1 显示编辑顺序程序 257

7.4.2 FAPT LADDER-Ⅲ软件快捷键的使用 259

7.4.3 追加子程序 261

7.5 检索功能及检索窗口的使用 263

7.6 程序的存储 266

7.6.1 保存程序 266

7.6.2 从FLASH卡导入梯形图程序 267

第8章 PC与NC联机调试 271

8.1 通信的建立 271

8.1.1 RS-232C连接 271

8.1.2 以太网连接 274

8.2 在线调试程序 282

8.2.1 PC与NC的通信 282

8.2.2 从NC中读入梯形图程序至PC 288

8.2.3 在线调试、修改梯形图程序 290

8.2.4 在线PMC参数设置 293

8.2.5 在线监视、诊断功能 297

8.2.6 在线强制功能 297

8.2.7 在线信号跟踪（TRACE） 300

第9章 加工中心换刀程序分析 304

9.1 加工中心的换刀过程分析 304

9.1.1 机床及换刀机构 304

9.1.2 换刀动作分析 304

9.1.3 换刀电路 306

9.1.4 换刀地址表 307

9.2 换刀程序介绍 309

9.2.1 换刀程序分析 309

9.2.2 二级程序中换刀程序的分析 314

9.3 加工中心输入／输出主要地址 340

附录 352

附录A 地址表（按功能排序） 352

附录B 地址表（按符号、字母排序） 367