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目录 1

序 1

前言 1

第1章 绪论 1

1.1　运动控制技术简介 1

1.1.1　什么是运动控制 1

1.1.2　运动控制系统的分类 2

1.1.3　运动控制与PLC 2

1.1.4　运动控制技术的应用领域 3

1.2　运动控制系统的结构 3

1.2.1　操作员站 4

1.2.2　运动控制器 4

1.2.3　驱动器 5

1.2.4　伺服机构 5

1.2.5　检测装置 6

1.3.2　运动控制器 7

1.3.1　采用智能控制方法 7

1.3　运动控制技术的发展趋势 7

1.2.6　机械装置 7

1.3.3　运动控制系统结构的改进 11

1.3.4　伺服装置的改进 12

1.3.5　直线电动机驱动技术 13

第2章　运动控制系统的检测与执行元件 15

2.1　运动控制系统的检测元件 15

2.1.1　运动控制系统检测元件概述 15

2.1.2　光电编码器 16

2.1.3 OMRON光电编码器 22

2.2　变频器 25

2.2.1　变频器的基本原理 25

2.2.2　变频器的基本构成 27

2.3　步进驱动系统 30

2.3.1　步进电动机简介 30

2.3.2　步进电动机控制技术 34

2.3.3　步进电动机的选择 37

2.4　伺服驱动系统 38

2.4.1　伺服驱动系统 38

2.4.2 OMRON伺服驱动系统举例 40

2.4.3　伺服驱动与步进驱动的比较 47

2.4.4　伺服驱动与变频驱动的比较 48

第3章 可编程序控制器位置控制技术 51

3.1　位置控制单元概述 52

3.2　位置控制单元安装与接线 57

3.2.1　位置控制单元的安装 57

3.2.2　外部输入输出电路 60

3.2.3　位置控制单元接线设计 66

3.3.1　位置控制单元数据区分配概述 74

3.3　位置控制单元数据区分配 74

3.3.2　公共参数区域 77

3.3.3　轴参数区域 79

3.3.4　工作存储器区域 82

3.3.5　工作数据区域 86

3.3.6　存储器操作数据 87

3.3.7　区域数据 87

3.4　位置控制单元的数据传送与保存 88

3.4.1　数据传送与保存概述 88

3.4.2　用数据传送位进行数据读写 89

3.4.3　用IOWR和IORD进行数据读写 92

3.4.4　数据保存 94

3.4.5 CX-Position 94

3.5　原点搜索 105

3.5.1　概述 105

3.5.2　原点搜索过程 106

3.5.3　原点搜索方式 107

3.6.1　直接操作概述 110

3.6　位置控制单元的直接操作 110

3.6.2　位置控制单元直接操作 111

3.7　位置控制单元的存储区操作 114

3.7.1　存储区操作概述 114

3.7.2　定位序列 115

3.7.3　存储区操作时序图 119

3.7.4　存储器操作示例 119

3.8　位置控制单元其他操作 124

3.8.1　点动（Jogging） 124

3.8.2　示教（Teaching） 124

3.8.3 中断进给（Interrupt Feeding） 126

3.8.5　减速停止（Deceleration Stop） 127

3.8.4　强迫中断（Forced Interrupt） 127

3.8.6　超驰（Override） 128

3.8.7　间隙补偿（Backlash Compensation） 129

3.8.8　软件限位（Software Limit） 130

3.9　使用CJ1M来进行位置控制 131

4.1　概述 136

4.1.1 MC单元的控制面板 136

第4章 可编程序控制器运动控制单元 136

4.1.2 MC单元的基本功能 139

4.1.3　数据处理 139

4.2　基本定位操作 141

4.2.1 PTP控制 141

4.2.2　直线插补 143

4.2.3　圆弧插补 146

4.2.4　螺旋圆弧插补 146

4.2.5　中断进给 148

4.2.6　往返运动功能 149

4.2.7　操作模式 150

4.2.8　改变参数 156

4.2.9　中途停留功能 157

4.2.10 CPU单元中断处理 157

4.2.11　超驰功能 158

4.2.12　复位偏差计数器 159

4.2.13　伺服锁与解锁 162

4.2.14　后冲校正 162

4.2.15 自动装载 163

4.2.17　电子齿轮功能 165

4.2.16　当前位置预设 165

4.2.18　升速和减速曲线 167

4.2.19　不受限进给 168

4.3 G语言 170

4.3.1　概述 170

4.3.2 G语言中所用的符号 173

4.3.3 G代码 174

4.3.4 M代码输出 226

5.1.1　现代物流概述 239

第5章 立体仓库模型位置控制系统 239

5.1　立体仓库在现代物流中的位置 239

5.1.　2立体仓库在现代物流中的地位 241

5.2 自动化立体仓库控制模型 243

5.2.1　立体仓库模型概述 243

5.2.2　辊道输送带 245

5.2.3　四自由度机械手 245

5.2.4　全自动堆垛机 247

5.2.5　立体仓库模型的检测与执行装置 249

5.3.1 自动化立体仓库控制系统概述 254

5.3　立体仓库模型控制系统设计 254

5.3.2　立体仓库模型控制系统总体设计 257

5.3.3　立体仓库模型控制系统硬件设计 259

5.3.4　立体仓库模型操作流程分析 261

5.4　辊道输送带控制 264

5.5　四自由度机械手控制 268

5.5.1　步进电动机驱动器与NC单元的接线 268

5.5.2　机械手操作模式与过程 269

5.5.3　机械手控制程序设计 271

5.6　自动化立体仓库堆垛机控制 281

5.6.1　堆垛机的控制模式 282

5.6.2　堆垛机定位控制梯形图设计 287

5.7　上位机监控系统设计 289

5.7.1　用“组态王”6.03软件设计上位机监控系统 289

5.7.2　立体仓库管理系统的实现 291

第6章 基于PLC的线切割机床控制系统实例 294

6.1 电火花加工技术简介 294

6.2.1 电火花线切割的基本原理和特点 296

6.2　数控线切割技术简介 296

6.2.2　电火花线切割机床的基本结构 298

6.2.3　电火花线切割机床的编程 302

6.3　基于PLC的数控线切割机床控制系统 303

6.4　数控线切割机床编程实例 305

6.4.1　数控编程基础 305

6.4.2　偏移补偿值的计算 306

6.4.3　加工实例 307

参考文献 313