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目录 1

第一章　系统时域中的鲁棒控制 1

1.1　摄动系统的鲁棒稳定性 1

1.2　区间系统的鲁棒稳定性 8

1.3　鲁棒极点配置 26

1.4　带观测器系统的鲁棒性 61

习题 72

参考文献 73

第二章　时域中的H∞控制 75

2.1　预备知识 75

2.2　时域中的H∞控制问题 83

2.3　系统的H∞范数 92

2.4　状态反馈的H∞控制 100

2.5　H∞滤波问题 110

2.6　输出反馈的H∞控制 116

习题 124

参考文献 126

第三章　系统频域中的鲁棒控制 127

3.1　区间多项式的稳定性 127

3.2　系统的奇异值分析与设计 132

习题 156

参考文献 158

4.1　频域中的H∞控制问题 159

第四章　频域中的H∞控制 159

4.2　结构奇异值 163

4.3　Youla参数化问题 172

4.4　模型匹配问题的解 199

习题 238

参考文献 239

第五章　非线性系统的鲁棒控制 240

5.1　Lyapunov稳定性定理 240

5.2　反馈系统的稳定性 261

5.3　系统的无源性与耗散性 286

5.4　非线性系统的反馈线性化 316

5.5　非线性系统的H∞的控制 342

习题 365

参考文献 367

第六章　矩阵方程和线性矩阵不等式的求解 368

6.1　矩阵Riccati方程的求解 368

6.2　离散矩阵Riccati方程的求解 390

6.3　矩阵Lyapunov方程的求解 410

6.4　离散矩阵Lyapunov方程的求解 421

6.5　线性矩阵不等式的求解 430

习题 444

参考文献 445