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第一章 自动控制系统的基本概念 1

第一节 自动控制的基本方式 1

第二节 闭环控制系统的基本组成 3

第三节 自动控制系统的分类 4

第四节 对控制系统的基本要求 5

习题 6

第二章 线性系统的数字模型 8

第一节 动态微分方程的编写 8

第二节 非线性数学模型的线性化 12

第三节 传递函数 15

第四节 系统动态结构图 22

第五节 信号流程图 30

第六节 脉冲响应函数 34

习题 34

第一节 典型输入信号和时域性能指标 37

第三章 控制系统的时域分析法 37

第二节 一阶系统分析 39

第三节 二阶系统分析 42

第四节 高阶系统分析 49

第五节 稳定性分析及代数判据 51

第六节 稳态误差分析及计算 55

习题 62

第一节 根轨迹的基本概念 65

第四章 控制系统的根轨迹分析法 65

第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 66

第三节 参量根轨迹 73

第四节 系统性能的根轨迹分析 74

习题 76

第五章 控制系统的频率特性分析法 78

第一节 频率特性的基本概念 78

第二节 频率特性的表示方法 80

第三节 典型环节的频率特性 81

第四节 系统开环频率特性绘制 89

第五节 用频率法分析系统的稳定性 94

第六节 用频率法分析系统的稳态性能 101

第七节 用开环频率特性分析系统的动态性能 103

第八节 用闭环频率特性分析系统性能 107

习题 110

第六章 频率法校正 113

第一节 频率法校正的基本概念 113

第二节 串联超前校正 114

第三节 串联滞后校正 118

第四节 相位滞后-超前校正 121

第五节 期望串联校正 126

第六节 并联校正 129

习题 132

第七章 非线性系统分析 134

第一节 控制系统中的典型非线性特性 134

第二节 描述函数法 137

第三节 用描述函数法分析非线性系统 147

第四节 改善非线性系统性能的方法 158

习题 163

第八章 线性离散控制系统的分析与综合 166

第一节 离散控制系统的概述 166

第二节 采样过程及信号复现 168

第三节 Z变换 174

第四节 脉冲传递函数 185

第五节 离散控制系统稳定性分析 191

第六节 离散控制系统的稳态误差 195

第七节 离散控制系统的动态性能分析 199

第八节 离散控制系统的频率特性法 207

第九节 离散系统的校正方法 213

第十节 最小拍离散控制系统的综合 217

习题 224

附录 227

参考文献 232