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第一章 绪论 1

1-1 引言 1

1-2 鱼雷弹道与控制 1

1-3 鱼雷自动控制系统的基本原理与组成 3

1-4 鱼雷自动控制系统的战术技术要求 5

第二章 鱼雷航行动力学 9

2-1 鱼雷空间运动的表示及其操纵机构 9

2-2 流体动力与力矩 13

2-3 流体动力系数 17

2-4 流体动力表达式 22

2-5 铰链力矩 24

2-6 鱼雷的运动方程 26

2-7 鱼雷纵向运动 34

2-8 鱼雷测向运动 47

2-9 鱼雷横滚运动 53

3-1 陀螺仪概述 58

第三章 敏感元件 58

3-2 刚体运动的描述 60

3-3 刚体动力学基本概念 66

3-4 万向支架陀螺仪 72

3-5 双自由度陀螺仪运动过程 75

3-6 航向与垂直陀螺仪 75

3-7 单自由度速率陀螺仪 86

3-8 加速度计 89

3-9 深度传感器 93

第四章 舵机与舵回路 97

4-1 概述 97

4-2 气动舵机与舵回路 99

4-3 电动伺服机构 105

第五章 侧向运动的稳定与控制 114

5-1 航向控制系统的基本原理 114

5-2 航向控制系统的动态特性 116

5-3 航向控制系统的稳态分析 122

5-4 横滚对鱼雷航行的影响 124

5-5 横滚控制系统的特性分析 128

第六章 纵向运动的稳定与控制 132

6-1 深度控制系统的构成与基本类型 132

6-2 具有俯仰角信号的深控系统 133

6-3 具有垂直速度和垂直加速度信号的深控系统 145

6-4 深度控制系统的动态特性 152

6-5 深度控制系统的称态误差 165

6-6 纵倾控制系统 169

第七章 鱼雷自动控制系统设计 176

7-1 概述 176

7-2 鱼雷自动控制系统设计的一般程序 176

7-3 典型系统的工程设计 178

7-4 典型系统设计的推广应用--非典型系统的典型化 186

7-5 反馈校正及其参数选择 191

7-6 鱼雷航向控制系统控制器的参数选择 195

7-7 鱼雷深度控制系统控制器的参数选择 198

7-8 双环控制系统的参数选择 203

第八章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法 207

8-1 现代控制理论概述 207

8-2 用极点配置法设计鱼雷控制系统 207

8-3 用最优控制理论设计鱼雷控制系统 220

8-4 用自适应控制理论设计鱼雷控制系统 234

第九章 鱼雷非线性控制系统 251

9-1 概述 251

9-2 继电控制系统工作模式 253

9-3 继电控制系统稳定性分析 256

9-4 饱和控制系统 274

9-5 反馈控制系统不变性设计 283

第十章 控制系统计算机辅助设计 289

10-1 CAD概述 289

10-2 稳定性检验 291

10-3 线性二次型最优控制规律的计算 293

10-4 部分状态反馈次优控制器的计算 298

参考文献 309