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目录 1

第一章　概述 1

§1.1　发展过程简介、导航系统和制导系统 1

§1.2　无线电导航 2

§1.3　卫星导航 2

§1.4　惯性导航 2

§1.5　组合导航 4

§1.6　地球 5

第二章　惯导平台 9

§2.1　稳定平台的两种工作状态 9

§2.2　单轴稳定平台系统的传递函数及静态分析 12

§2.3　平台伺服系统的性能指标 16

§2.4　三轴稳定平台的基本问题 19

第三章　平台式惯性导航系统 31

§3.1　平台式惯性导航系统的基本原理 31

§3.2　指北方位惯导系统的力学编排方程 42

§3.3 自由方位惯导系统及力学编排方程 49

§3.4　游动自由方位惯导系统及力学编排方程 58

§3.5　空间稳定惯性导航系统 60

§3.6　解决极区航行的方案 70

第四章　捷联式惯性导航系统 71

§4.1　捷联式惯性导航系统的原理方案 71

§4.2　捷联式惯导系统的基本力学编排方程 76

§4.3　捷联惯性器件的余度技术 89

§4.4　机上执行的计算方法 98

第五章　误差分析 104

§5.1　平台式惯导系统误差方程与分析 104

§5.2　平台式惯导系统误差方块图及其分析 114

§5.3　捷联式惯导系统误差方程与分析 122

§5.4　捷联式惯导系统误差传递的说明 132

第六章　初始对准 135

§6.1　平台式惯导系统的初始对准 135

§6.2　捷联式惯导系统的初始对准 151

第七章 滤波技术在惯导系统中的应用 161

§7.1　卡尔曼滤波原理介绍 161

§7.2　卡尔曼滤波在惯性导航中的应用 168

§7.3　其它滤波方法的应用 180

第八章　组合式导航系统 187

§8.1　惯性—多普勒最优组合导航系统 187

§8.2　惯性—位置信息最优组合导航系统 198

§8.3　惯性—卫星最优组合导航系统 209

第九章　民用惯性技术 228

§9.1　惯性测量技术的发展和应用范围 228

§9.2　惯性测量基本原理与典型系统 229

§9.3　惯性测量在其它领域中应用简介 249

附录A 地球参考椭球体的主曲率半径 261

附录B 方向余弦矩阵微分方程 262

附录C 导航定位精度计算 263