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第1章 工业机器人的安装 1

1.1 机器人的基本组成与工作原理 2

1.1.1 工业机器人的基本组成 2

1.1.2 机器人的基本工作原理 6

1.2 机器人的基本术语与图形符号 7

1.2.1 机器人的基本术语 7

1.2.2 机器人的图形符号体系 8

1.2.3 机器人的图形符号表示 11

1.3 工业机器人的安装 13

1.3.1 工业机器人的组成 13

1.3.2 标牌 15

1.3.3 机器人机械系统的运输 18

1.3.4 工业机器人的安装 21

1.3.5 安装上臂信号灯（选件） 25

1.3.6 机器人控制箱的安装 25

1.4 工业机器人电气系统的连接 27

1.4.1 工业机器人的电气系统布线 28

1.4.2 工业机器人的I/O通信 28

1.4.3 工业机器人的外围设施的电气连接 43

1.5 认识工业机器人工作站及生产线 44

1.5.1 工业机器人工作站 44

1.5.2 工业机器人生产线 49

第2章 工业机器人弧焊工作站系统集成 55

2.1 认识工业机器人弧焊工作站 55

2.1.1 工业机器人弧焊工作站的组成 55

2.1.2 工业机器人弧焊工作站的常见形式 65

2.2 认识弧焊工业机器人 69

2.2.1 本体 70

2.2.2 DX100控制柜 70

2.3 弧焊工业机器人工作站的连接与参数设置 89

2.3.1 电源的连接 89

2.3.2 控制器的连接 90

2.3.3 弧焊机器人工作站的连接 92

2.3.4 测试 105

2.3.5 参数设置 105

第3章 工业机器人点焊工作站的集成 110

3.1 认识工业机器人点焊工作站 110

3.1.1 工业机器人点焊工作站的组成 110

3.1.2 工业机器人点焊工作站的工作过程 121

3.2 工业机器人点焊工作站的设计 121

3.2.1 点焊工业机器人的选择 121

3.2.2 机器人点焊钳 131

3.2.3 点焊控制器的选择 139

3.3 工业机器人点焊工作站的安装 141

3.3.1 点焊机器人的安装 141

3.3.2 焊钳的安装 143

3.3.3 点焊机器人通信接口 145

3.3.4 点焊控制器的连接 153

3.3.5 点焊机器人系统供气单元 155

3.3.6 点焊机器人的外部控制系统 156

3.3.7 参数设置 165

第4章 工业机器人搬运工作站系统集成 168

4.1 认识搬运工业机器人 168

4.1.1 搬运机器人的特点 168

4.1.2 搬运机器人的分类 169

4.1.3 搬运机器人技术的发展 171

4.2 认识机器人的手部机构 175

4.2.1 机器人手部的特点和性质 175

4.2.2 传动机构 175

4.2.3 手部结构 177

4.2.4 按手部的用途分类 180

4.2.5 按手部的抓握原理分类 181

4.2.6 按手部的手指或吸盘数目分类 186

4.2.7 按手部的智能化分类 187

4.2.8 仿人手机器人手部 187

4.2.9 专用末端操作器 188

4.3 工业机器人搬运工作站的认识 188

4.3.1 搬运机器人的周边设备与工位布局 189

4.3.2 平面仓储搬运工作站的组成 190

4.3.3 立体仓储搬运工作站的组成 193

4.3.4 常见搬运工作站简介 194

4.4 工业机器人搬运工作站的连接与参数设置 196

4.4.1 搬运工作站工作任务 196

4.4.2 外围电路的连接 196

4.4.3 搬运工作站硬件系统 202

4.4.4 搬运工作站软件系统 208

第5章 工业机器人码垛工作站系统集成 216

5.1 认识码垛工业机器人 217

5.1.1 码垛机器人的适用范围 217

5.1.2 码垛机器人的特点 217

5.1.3 码垛机器人的分类 217

5.1.4 码垛机器人的末端执行器 219

5.2 码垛机器人系统 220

5.2.1 码垛机器人工作站系统组成 220

5.2.2 码垛机器人的周边设备与工位布局 221

5.3 参数配置 224

5.3.1 配置I/O信号 224

5.3.2 系统输入／输出 225

第6章 工业机器人CNC机床上下料与自动生产线工作站的集成 226

6.1 认识工业机器人CNC机床上下料工作站 226

6.1.1 工业机器人与数控加工的集成 226

6.1.2 工业机器人在机床上下料领域的应用 227

6.1.3 上下料系统类型 228

6.1.4 工业机器人上下料工作站的组成 231

6.2 数控机床接口电路的设计 236

6.2.1 数控机床的组成 237

6.2.2 数控机床用PLC 243

6.2.3 CNC与机器人上下料工作站的通信 249

6.2.4 CNC与机器人上下料工作站的接口电路 250

6.3 工业机器人自动生产线系统集成 252

6.3.1 工业机器人自动生产线工作站的组成 252

6.3.2 上下料工作站的工作过程 253

6.3.3 上下料工作站工作任务 254

6.3.4 上下料工作站硬件系统 255

6.3.5 上下料工作站软件系统 259

6.3.6 工业机器人自动生产线的安装 265

6.3.7 工业机器人自动生产线的注意事项 269

第7章 喷涂工业机器人工作站的集成 271

7.1 认识喷涂机器人 271

7.1.1 喷涂机器人的一般要求与特点 272

7.1.2 涂装机器人的分类 272

7.1.3 喷涂机器人的结构 275

7.2 涂装机器人工作站的集成 281

7.2.1 涂装机器人工作站的组成 281

7.2.2 涂装机器人的周边设备 284

7.2.3 参数设置 287

7.3 涂装工业机器人站的布局与自动喷涂线的形式 288

7.3.1 涂装工业机器人站的布局 288

7.3.2 机器人自动喷涂线形式 290

7.3.3 机器人自动喷涂线的结构和系统功能 291

7.3.4 典型机器人自动喷涂线简介 292

第8章 工业机器人典型工作站简介 294

8.1 工业机器人装配工作站 294

8.1.1 装配机器人简介 294

8.1.2 装配机器人的特点 295

8.1.3 装配机器人结构 295

8.1.4 现代装配机器人的组成 324

8.1.5 装配机器人的分类 327

8.2 装配机器人工作站的集成 331

8.2.1 工业机器人装配工作站的组成 331

8.2.2 装配机器人的周边设备 334

8.2.3 装配机器人的工位布局 334

8.2.4 I/O配置 335

8.2.5 常用装配机器人工作站 336

8.2.6 装配机器人生产线 339

8.3 冲压机器人工作站 346

8.3.1 冲压机器人的结构 346

8.3.2 冲压机器人控制系统 348

8.3.3 冲压机器人应用实例 349

8.4 压铸机器人 350

8.4.1 压铸机器人结构 350

8.4.2 压铸机器人控制系统 350

8.4.3 压铸机器人应用实例 351

参考文献 352