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第1章 伺服系统设计概述 1

1.1 伺服系统及其基本构成 1

1.2 对伺服系统的一般技术要求 2

1.3 伺服系统设计的内容和步骤 3

1.4 伺服系统设计方案的选择问题 4

第2章 执行电动机的选择 6

2.1 执行电动机选择的基本依据 6

2.2 单轴传动的执行电机选择 9

2.3 多轴传动的执行电机选择 13

2.4 步进电动机的选择 17

第3章 功率放大装置的设计与选择 30

3.1 控制两相异步电动机的功率放大装置 30

3.2 直流电动机的功率驱动 32

3.3 直流脉冲宽度调制(PWM)线路 43

3.4 无换向器电动机的功率驱动 44

3.5 步进电动机的驱动 53

第4章 连续伺服系统中信号的检测、放大、转换及有源校正电路 64

4.1 伺服系统中测角(位移)装置的设计 64

4.2 伺服系统中角速度的检测 66

4.3 伺服系统中的信号转换电路 67

4.4 线性集成放大器在伺服系统中的应用 73

第5章 数字伺服系统设计 95

5.1 数字伺服系统 95

5.2 两种不同输入方式的数字伺服系统 96

5.3 数字伺服系统中轴角的表示 99

5.4 数字伺服系统中反馈信号的获取 轴角编码器 102

5.5 速度单元及对速度单元的控制 116

5.6 数字伺服系统中的状态与控制信号 124

5.7 采样周期的选择 128

5.8 数字伺服系统控制规律的选择 129

5.9 数字伺服系统中的机械传动装置 133

第6章 数字控制器的设计 146

6.1 伺服系统对数字控制器的要求 146

6.2 微处理器的选择 147

6.3 总线的选择 154

6.4 数字控制器存储器配置 165

6.5 并行接口的扩展 169

6.6 实时时钟 定时器与计数器 170

6.7 数字控制器的人-机接口 170

6.8 中断控制 170

6.9 伺服系统与上位机 176

6.11 数字控制器的程序设计 187

6.10 现场可编程外围芯片(PSD) 187

第7章 设计实例 190

7.1 晶闸管电动机双闭环直流调速系统设计举例 190

7.2 连续伺服系统设计举例 195

7.3 步进电动机开环控制系统实例 数字控制器设计 206

7.4 高精度快速数字伺服系统设计 214

第8章 数字信号处理器 221

8.1 数字信号处理器 221

8.2 TMS320系列DSP 224

8.3 TMS320C24x DSP控制器 229

附录一 电气图常用图形及文字符号表 258

附录二 电气图常用图形及文字符号图 259

参考书目 261