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第一章 自动控制的一般概念 1

1-1 自动控制的基本原理与方式 1

1-2 自动控制系统示例 7

1-3 自动控制系统的分类 11

1-4 对自动控制系统的基本要求 13

习题 16

第二章 控制系统的数学模型 20

2-1 控制系统的时域数学模型 20

2-2 控制系统的复数域数学模型 29

2-3 控制系统的结构图与信号流图 41

2-4 数学模型的实验测定法 64

习题 69

第三章 线性系统的时域分析法 77

3-1 系统时间响应的性能指标 77

3-2 一阶系统的时域分析 80

3-3 二阶系统的时域分析 83

3-4 高阶系统的时域分析 102

3-5 线性系统的稳定性分析 109

3-6 线性系统的稳态误差计算 118

习题 133

第四章 线性系统的根轨迹法 137

4-1 根轨迹法的基本概念 137

4-2 根轨迹绘制的基本法则 140

4-3 广义根轨迹 154

4-4 系统性能的分析 163

习题 166

第五章 线性系统的频域分析法 170

5-1 引言 170

5-2 频率特性 170

5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 175

5-4 频率域稳定判据 192

5-5 稳定裕度 201

5-6 闭环系统的频域性能指标 204

习题 214

第六章 线性系统的校正方法 219

6-1 系统的设计与校正问题 219

6-2 常用校正装置及其特性 226

6-3 串联校正 236

6-4 反馈校正 251

6-5 复合校正 258

习题 265

第七章 线性离散系统的分析与校正 270

7-1 离散系统的基本概念 270

7-2 信号的采样与保持 277

7-3 z变换理论 286

7-4 离散系统的数学模型 299

7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 317

7-6 离散系统的动态性能分析 330

7-7 离散系统的数字校正 336

习题 346

第八章 非线性控制系统分析 350

8-1 非线性控制系统概述 350

8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 354

8-3 相平面法 357

8-4 描述函数法 373

8-5 非线性控制的逆系统方法 389

习题 393

第九章 线性系统的状态空间分析与综合 398

9-1 线性系统的状态空间描述 398

9-2 线性系统的可控性与可观测性 433

9-3 线性定常系统的线性变换 460

9-4 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 477

9-5 李雅普诺夫稳定性分析 501

习题 510

第十章 动态系统的最优控制方法 516

10-1 最优控制的一般概念 516

10-2 最优控制中的变分法 520

10-3 极小值原理及其应用 537

10-4 线性二次型问题的最优控制 559

10-5 动态规划 576

习题 590

附录A 傅里叶变换和拉普拉斯变换 594

附录B 矩阵微分法 610

参考文献 621