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第1章 工业机器人现场编程与调试基础 1

1.1 工业机器人的组成与工作原理 1

1.1.1 工业机器人的基本组成 1

1.1.2 机器人的基本工作原理 5

1.1.3 机器人应用与外部的关系 6

1.2 机器人的基本术语与图形符号 7

1.2.1 机器人的基本术语 7

1.2.2 机器人的图形符号体系 9

1.2.3 机器人的图形符号表示 11

1.2.4 机器人的提示符号 13

1.2.5 工业机器人技术参数 17

1.2.6 典型机器人的技术参数 19

1.3 工业机器人的坐标系 21

1.3.1 机器人的位姿问题 21

1.3.2 机器人坐标系 21

第2章 工业机器人编程概述 25

2.1 认识工业机器人的编程 25

2.1.1 对机器人编程的要求 25

2.1.2 机器人编程语言的类型 26

2.1.3 机器人语言系统的结构 27

2.1.4 工业机器人程序设计过程 27

2.1.5 示教编程器 30

2.1.6 离线编程方式 31

2.1.7 基于虚拟现实方式 33

2.2 机器人语言编程系统 33

2.2.1 机器人语言的编程 33

2.2.2 机器人编程语言的功能 34

2.2.3 机器人编程语言的发展 36

2.2.4 工业机器人编程指令 37

2.2.5 VAL语言简介 45

2.2.6 VAL-Ⅱ语言 49

2.2.7 AL语言简介 50

2.2.8 Autopass语言简介 54

2.2.9 RAFT语言简介 55

2.2.10 AML语言 57

2.2.11 LUNA语言及其特征 58

2.2.12 C语言 59

2.3 在线编程 60

2.3.1 在线编程的种类 60

2.3.2 机器人示教器的组成 62

2.3.3 机器人示教器的功能 62

2.3.4 示教再现原理 63

2.3.5 示教再现操作方法 63

2.3.6 示教编程实例 67

2.4 机器人的离线编程 68

2.4.1 机器人离线编程的特点 68

2.4.2 机器人离线编程系统的结构 69

2.4.3 机器人离线编程与仿真核心技术 72

2.4.4 机器人离线编程系统实用化技术研究趋势 73

第3章 工业机器人搬运工作站现场编程 75

3.1 工业机器人搬运工作站的认识 75

3.1.1 搬运机器人的周边设备与工位布局 75

3.1.2 平面仓储搬运工作站的组成 77

3.1.3 立体仓储搬运工作站的组成 78

3.1.4 常见搬运工作站简介 80

3.2 坐标系及其标定 82

3.2.1 坐标系的选择 83

3.2.2 坐标系的运动 83

3.2.3 机器人坐标系的标定 87

3.3 搬运工作站的现场编程 94

3.3.1 安川工业机器人指令介绍 94

3.3.2 搬运工作站机器人程序编制 114

第4章 工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程 117

4.1 认识工业机器人CNC机床上下料工作站 117

4.1.1 工业机器人与数控加工的集成 117

4.1.2 工业机器人在机床上下料领域的应用 120

4.1.3 上下料系统类型 120

4.1.4 工业机器人上下料工作站的组成 123

4.1.5 CNC与机器人上下料工作站的通信 128

4.1.6 工作过程 129

4.1.7 工业机器人自动生产线的注意事项 130

4.2 工业机器人CNC上下料工作站的编程 133

4.2.1 平行移动功能 133

4.2.2 对系统进行初步示教 133

4.2.3 上下料工作站机器人程序 134

第5章 弧焊工业机器人的现场编程 136

5.1 认识工业机器人弧焊工作站 136

5.1.1 工业机器人弧焊工作站的组成 136

5.1.2 工业机器人弧焊工作站的常见形式 147

5.2 手动模式操纵焊接机器人 151

5.2.1 手动模式操纵焊接机器人工作站的组成 151

5.2.2 焊接机器人运动轴及坐标系 152

5.2.3 机器人坐标系和运动轴的选取 155

5.2.4 手动移动机器人 158

5.2.5 手动操纵机器人沿T形接头焊缝移动 164

5.3 弧焊机器人的示教编程 166

5.3.1 初识焊接机器人的示教编程 166

5.3.2 焊接机器人的直线轨迹示教 197

5.3.3 焊接机器人的圆弧轨迹示教 223

5.3.4 焊接机器人的摆动功能示教 239

5.3.5 焊接机器人的周边设备与控制 250

第6章 工业机器人点焊工作站的现场编程 258

6.1 认识工业机器人点焊工作站 258

6.1.1 工业机器人点焊工作站的组成 258

6.1.2 点焊电极 259

6.1.3 电阻焊接控制装置 261

6.1.4 变压器 261

6.1.5 机器人点焊钳 262

6.1.6 冷却水阀组 263

6.1.7 辅助设备工具 264

6.1.8 具体点焊机器人简介 265

6.2 点焊工业机器人工作站现场程序的编制 266

6.2.1 ABB指令简介 266

6.2.2 ABB工业机器人仿真软件的应用 275

6.2.3 安川点焊工业机器人工作站的编程 283

第7章 喷涂工业机器人工作站的现场编程 287

7.1 喷涂工业机器人工作站 287

7.1.1 涂装机器人的分类 288

7.1.2 涂装机器人的组成 289

7.1.3 涂装机器人工作站的组成 292

7.1.4 涂装机器人的周边设备 296

7.2 ABB工业机器人仿真软件在玻璃涂胶现场编程上的应用 299

7.2.1 指令简介 299

7.2.2 玻璃涂胶现场仿真编程 300

7.3 ABB工业机器人仿真软件在车灯涂胶现场编程上的应用 308

7.3.1 指令简介 308

7.3.2 车灯涂胶现场仿真编程 310

第8章 工业机器人装配工作站的现场编程 317

8.1 工业机器人装配工作站 317

8.1.1 装配机器人的组成 317

8.1.2 装配机器人的分类 320

8.1.3 工业机器人装配工作站的组成 324

8.2 ABB工业机器人仿真软件在车窗玻璃装配现场编程上的应用 327

8.2.1 指令简介 327

8.2.2 车窗玻璃装配现场仿真编程 328

参考文献 336