自动控制原理 第4版pdf电子书版本下载

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第1章 自动控制概述 1

1.1 引言 1

1.2 自动控制系统的初步概念 1

1.3 自动控制系统的分类 2

1.4 控制系统的组成及对控制系统的基本要求 4

习题 6

第2章 系统的数学模型 8

2.1 控制系统微分方程的建立 8

2.2 传递函数 13

2.3 控制系统的框图和传递函数 20

2.4 非线性方程的线性化 34

习题 37

第3章 控制系统的时域分析法 43

3.1 引言 43

3.2 一阶系统的时域分析 46

3.3 二阶系统的时域分析 48

3.4 高阶系统的时间响应及简化 60

3.5 控制系统的稳定性 61

3.6 控制系统的稳态误差 66

3.7 复合控制 74

习题 76

第4章 根轨迹法 82

4.1 根轨迹的初步概念 82

4.2 绘制根轨迹的基本规则 83

4.3 用根轨迹方法分析和设计控制系统 93

习题 94

第5章 频率特性法 96

5.1 频率特性的初步概念 96

5.2 频率特性的图形 98

5.3 Nyquist稳定判据 112

5.4 控制系统的相对稳定性 119

5.5 闭环频率特性图 121

5.6 频率特性与控制系统性能的关系 123

5.7 控制系统设计的初步概念 126

5.8 PID控制器 127

5.9 超前补偿 131

5.10 滞后补偿 134

5.11 滞后超前补偿 138

5.12 串联补偿网络的期望幅频特性设计方法 140

5.13 反馈补偿 141

5.14 电子放大器的数学模型与补偿方法 145

习题 148

第6章 典型非线性环节及其对系统的影响 157

6.1 概述 157

6.2 描述函数法 159

习题 166

第7章 计算机控制系统 169

7.1 计算机控制系统概述 169

7.2 A/D转换与采样定理 170

7.3 D/A转换 173

7.4 z变换 175

7.5 z传递函数 181

7.6 线性离散系统的稳定性 188

7.7 线性离散系统的时域分析 192

7.8 数字控制器的模拟化设计 199

习题 205

第8章 现代控制理论基础 209

8.1 状态空间法的基本概念 209

8.2 线性定常系统状态空间表达式的建立 212

8.3 由状态空间表达式求传递函数 224

8.4 线性定常系统状态方程的解 225

8.5 线性定常离散系统的状态空间表达式 229

8.6 李雅普诺夫稳定性分析 230

8.7 线性系统的可控性与可观测性 239

8.8 线性系统的状态反馈与极点配置 251

8.9 状态观测器 255

8.1 0二次型性能指标的最优控制 265

习题 267

第9章 基于MATLAB的系统分析、设计与仿真 273

9.1 引言 273

9.2 系统的初步概念与数学模型 274

9.3 系统的时域分析法 276

9.4 根轨迹 277

9.5 频率特性 278

9.6 典型非线性环节 279

9.7 计算机控制系统 280

9.8 状态空间法 281

附录1 拉普拉斯变换的基本特性 285

附录2 拉氏变换-z变换表 286

附录3 常用补偿网络 287

附录4 本书所用的MATLAB命令 291

参考文献 292