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第一章 鱼雷动力学和运动学模型 3

1.1 坐标系的选择与鱼雷运动学参数 3

1.2 四元数及其在航行力学中的应用 13

1.3 理想流体作用力 24

1.4 作用在鱼雷上的流体动力 28

1.5 鱼雷运动数学模型 39

1.6 小结 46

思考题 47

第二章 鱼雷建模中一些特殊问题的考虑2.1 概述 48

2.2 适合远程鱼雷应用的导航与控制一体化模型 48

2.3 波浪扰动力数学模型 57

2.4 海流动力学模型 64

2.5 半速度坐标系下的鱼雷动力学和运动学模型 66

2.6 小结 68

思考题 68

第三章 鱼雷空间运动方程组分组 70

3.1 概述 70

3.2 雷体坐标系下的鱼雷运动方程组分组 71

3.3 半速度坐标系下的鱼雷运动方程组分组 75

3.4 小结 77

思考题 77

第四章 鱼雷纵向运动的操纵性 78

4.1 平衡攻角和平衡舵角 78

4.2 纵向运动的稳定性 80

4.3 纵向扰动方程及拉氏变换 83

4.4 纵向运动参数的传递函数与过渡函数 88

4.5 纵向运动参数的频率特性 92

4.6 纵向运动参数的状态空间表达式 94

4.7 纵向操纵性计算 95

4.8 小结 96

思考题 97

第五章 鱼雷侧向运动的操纵性 98

5.1 水平面定常运动 98

5.2 侧向运动的扰动方程及拉氏变换 100

5.3 侧向运动参数的传递函数 103

5.4 侧向运动参数的过渡函数 106

5.5 侧向运动参数的频率特性 111

5.6 侧向运动参数的状态空间表达式 112

5.7 侧向操纵性计算 114

5.8 机动性 115

5.9 鱼雷的横滚及其对鱼雷运动的影响 119

5.10 回旋过深 123

5.11 小结 124

思考题 124

第六章 鱼雷导引弹道 125

6.1 概述 125

6.2 线导导引弹道 125

6.3 声自导导引弹道 138

6.4 尾流自导弹道 172

6.5 小结 181

思考题 182

第七章 鱼雷水下目标跟踪 183

7.1 概述 183

7.2 水下机动目标模型的描述 186

7.3 跟踪滤波与预测方法 189

7.4 鱼雷自导在主动工作方式下的水下目标跟踪方法 196

7.5 鱼雷自导在被动工作方式下的水下目标跟踪方法 200

7.6 小结 206

思考题 206

第八章 鱼雷制导系统仿真 207

8.1 系统仿真的作用和分类 207

8.2 鱼雷制导系统仿真 209

8.3 制导系统的数学仿真 213

8.4 制导系统的半实物仿真 227

8.5 小结 236

思考题 236

附录 238

Ⅰ 某324口径热动力鱼雷数据汇总 238

Ⅱ 某533口径电动力鱼雷数据汇总 239

Ⅲ 鱼雷纵向和侧向操纵性计算MATLAB程序 241

Ⅳ 鱼雷自导在被动工作方式下的目标跟踪SIMULINK仿真源程序 245

Ⅴ 自动调整提前角导引法导引弹道的数学仿真FORTRAN源程序 254

Ⅵ 通用的MATLAB鱼雷仿真模型 259

参考文献 264