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第1章 工业机器人概论 1

1.1 工业机器人的定义及发展 1

1.2 工业机器人的基本组成及技术参数 5

1.3 工业机器人的分类及典型应用 10

思考练习题 17

第2章 工业机器人数学基础 19

2.1 矩阵及其运算 19

2.2 坐标系及其关系描述 24

2.3 坐标变换 31

2.4 机器人运动学 39

2.5 机器人动力学 52

思考练习题 53

第3章 工业机器人的机械系统 55

3.1 工业机器人的机座 55

3.2 工业机器人的臂部 61

3.3 工业机器人的腕部 63

3.4 工业机器人的末端执行器 68

3.5 工业机器人的传动机构 74

思考练习题 78

第4章 工业机器人的动力系统 79

4.1 工业机器人动力系统的类型和组成 79

4.2 交流伺服系统 85

4.3 直流伺服系统 91

4.4 液压气动系统的主要设备及特性 97

思考练习题 107

第5章 工业机器人的感知系统 109

5.1 工业机器人的感知技术概述 109

5.2 工业机器人传感器概述 111

5.3 工业机器人的内部传感器 114

5.4 工业机器人的外部传感器 120

5.5 工业机器人视觉技术 123

思考练习题 124

第6章 工业机器人的控制系统 125

6.1 工业机器人控制系统的功能和组成 125

6.2 工业机器人控制系统的分类和结构 129

6.3 工业机器人控制器 136

思考练习题 141

第7章 工业机器人的编程与调试 143

7.1 工业机器人编程要求与语言类型 143

7.2 工业机器人语言系统结构和基本功能 146

7.3 常用的工业机器人编程语言 148

7.4 机器人的示教编程与离线编程 159

思考练习题 169

参考文献 170