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第一章　绪论 1

1.1　引言 1

1.2　多体航天器姿态动力学建模 3

1.3　多体航天器姿态运动控制 7

1.4　论文内容概述 10

1.5　作者主要工作 12

第二章　多体系统的完全笛卡儿坐标描述 14

2.1　完全笛卡儿坐标简介 14

2.2　多体系统动力学建模 21

2.3　多体航天器非完整系统模型 24

2.4　数值仿真算例 33

2.5　本章小结 41

第三章　基于完全笛卡儿坐标的多体动力学符号线性化 43

3.1　多体动力学方程的线性化 43

3.2　符号推导 44

3.3　微分-代数型动力学方程的符号线性化方法 45

3.4　算例 50

3.5　本章小结 57

第四章　非完整运动控制概述 58

4.1　非完整约束 58

4.2　非完整控制系统 60

4.3　非完整运动规划 64

4.4　非完整多体航天器姿态运动规划 69

4.5　本章小结 72

第五章　非完整运动规划的最优控制方法 74

5.1　最优控制与最优化理论概述 74

5.2　非完整运动规划的优化算法 79

5.3　带附件航天器系统模型 87

5.4　仿真算例 95

5.5　本章小结 100

第六章　非完整运动规划的遗传算法 101

6.1　遗传算法概述 101

6.2　遗传算法在非完整运动规划中的实施 108

6.3　空间机械臂系统模型 114

6.4　仿真算例 118

6.5　本章小结 127

第七章　基于小波分析的非完整运动规划方法 128

7.1　小波分析概述 128

7.2　多分辨分析与小波逼近算法 130

7.3　空间多体链式系统模型 140

7.4　仿真算例 151

7.5　本章小结 167

第八章　结束语 169

8.1　工作总结 169

8.2　存在问题与展望 171

参考文献 173

致谢 190