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1 绪论 1

1.1 发展概况 1

1.2 少自由度并联机构型综合及性能分析研究进展 6

1.3 本书主要研究内容 19

2 少自由度并联机构构型演变与符号表示 21

2.1 概述 21

2.2 并联机构构型演变描述 21

2.3 代号表示方法分析 22

2.4 机构结构分析 24

2.5 不同结构驱动支链运动／约束特征分析 27

2.6 4-UPU/UPS/SPS并联机构结构分析 31

2.7 本章小结 39

3 少自由度并联机器人机构奇异性分析 40

3.1 概述 40

3.2 并联机构奇异位形研究方法 40

3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析 41

3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析 45

3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析 51

3.6 规避奇异分析 53

3.7 本章小结 54

4 少自由度并联机器人机构工作空间与尺度分析 55

4.1 概述 55

4.2 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间约束条件 56

4.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间区域求解 58

4.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间边界求解 60

4.5 工作空间体积与尺度关系 62

4.6 数值算例 63

4.7 本章小结 74

5 少自由度并联机构运动性能评价指标与尺度分析 76

5.1 概述 76

5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的一阶影响系数矩阵 76

5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的二阶影响系数矩阵 77

5.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构性能评价指标分析 79

5.5 数值算例 82

5.6 结论 98

6 少自由度并联机器人机构运动学分析 100

6.1 概述 100

6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的运动学关系方程 101

6.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构位置正解方法分析 105

6.4 数值算例 108

6.5 本章小结 122

7 少自由度并联机器人机构动力学分析 123

7.1 概述 123

7.2 3T1Rz并联机构动力学分析 124

7.3 2Txz2Rxz四自由度并联机构动力学分析 141

7.4 1Tz3R四自由度并联机构动力学分析 150

7.5 本章小结 159

8 少自由度并联机器人机构运动学和动力学仿真分析 160

8.1 概述 160

8.2 仿真模型的建立 161

8.3 机构应用实例——烹饪机器人 166

8.4 本章小结 168

9 结论 169

9.1 工作总结 169

9.2 后续研究 170

参考文献 171