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第1章 绪论 1

1.1军事需求 1

1.1.1多无人机协同作战需求 1

1.1.2无人机自主能力发展需求 2

1.2多无人机协同作战的概念与现状 4

1.2.1多无人机协同作战的概念 4

1.2.2多无人机自主协同控制研究现状 5

1.2.3多无人机控制系统体系结构研究现状 10

1.2.4多无人机协同作战所面临的挑战 12

1.3多无人机协同作战的发展 14

1.4本书概要 16

第2章 现有多无人机协同体系结构综述 18

2.1基于地面控制站的协同体系结构 18

2.1.1基本思想 18

2.1.2实例一：“全球鹰”任务控制站 19

2.1.3实例二：一站多机地面站配置及测控通信模式 22

2.2基于中心节点的协同体系结构 27

2.2.1基本思想 27

2.2.2实例一：以长机为中心节点的协同 27

2.2.3实例二：以有人机为中心节点的协同 29

2.3基于多Agent的协同体系结构 33

2.3.1基本思想 33

2.3.2实例一：基于Agent联盟的多无人机协同 37

2.3.3实例二：基于蚁群搜捕行为的多无人机协同 39

2.4集散式协同体系结构 45

2.4.1基本思想 45

2.4.2实例一：基于团队管理的集散式协同 45

2.4.3实例二：基于有人机有限控制的集散式协同 50

2.5本章小结 52

第3章 基于工作流的协同体系结构 53

3.1工作流理论 53

3.1.1工作流概述 53

3.1.2工作流建模方法 59

3.1.3工作流模型的分析 61

3.2基于工作流的协同体系结构 63

3.2.1基本思想 63

3.2.2协同工作过程 64

3.2.3系统构架 65

3.3本章小结 67

第4章 基于Petri网的多无人机协同工作流模型 68

4.1 Petri网理论 68

4.1.1系统模型概述 68

4.1.2 Petri网基本概念 70

4.1.3建立工作流的Petri网模型方法 73

4.1.4 Petri网模型的验证 80

4.2 Petri网模型分析 84

4.2.1畅通性分析 85

4.2.2死锁分析 90

4.3基于工作流的协同体系结构的优势 93

4.4本章小结 94

第5章 协同性能评价 95

5.1多无人机协同性能指标 95

5.2协同时间与协同数据量模型 95

5.2.1一次协同时间基本模型 96

5.2.2一次协同数据量基本模型 96

5.3各种协同体系结构的协同时间与协同数据量分析 97

5.3.1基于地面控制站的协同体系结构 97

5.3.2基于中心节点的协同体系结构 98

5.3.3基于多Agent的协同体系结构 100

5.3.4基于工作流的协同体系结构 102

5.3.5一次协同性能比较 103

5.4多无人机自主协同体系结构系统协同性能 103

5.4.1系统协同时间比较 105

5.4.2系统协同数据量比较 108

5.5本章小结 112

第6章 结束语 113

6.1多无人机协同体系结构及其协同性能评估 113

6.2基于工作流的多无人机协同体系结构及其可行性和性能分析 113

6.3未解决的问题 114

参考文献 115