普通高等教育“十三五”规划教材 机器人控制技术基础 基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现pdf电子书版本下载

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第一章 绪论 1

第二章 Arduino语言及单片机介绍 7

第一节 Arduino简介 7

第二节 Arduino的硬件部分 8

第三节 Arduino的软件部分 16

第四节 AVR寄存器介绍 21

第五节 中断 35

第三章 机器人的输入和输出 37

第一节 存储器的读写 37

第二节 遥控器PPM编码及其硬件介绍 49

第三节 电动机及其驱动 52

第四节 机器人其他I/O资源的输入和输出 61

第四章 传感器及其校正 79

第一节 I2C协议 79

第二节 传感器介绍 94

第五章 机器人数据的滤波算法 135

第一节 滤波算法列举 135

第二节 飞控中的滤波算法 147

第六章 机器人位姿分析 167

第一节 机器人运动学 167

第二节 机器人运动的微分变换 177

第三节 机器人动力学 179

第四节 飞控上姿态计算 181

第五节 四元数和旋转矩阵 192

第七章 机器人的控制技术基础 200

第一节 机器人控制技术理论基础 200

第二节 飞控中的控制代码 212

第八章 串口通信及其数据处理 224

第一节 串口通信的底层协议 224

第二节 串口通信应用过程（单片机端） 233

第三节 串口通信应用过程（上位机端） 247

第九章 GPS应用 257

第一节 GPS原理 257

第二节 飞控中的代码介绍 259

第三节 GPS模块代码在飞控主函数中的作用 263

第十章 实例分析 266

第一节 机器人机械臂控制的代码开发 266

第二节 四轴飞控的代码解读 269

参考文献 316