并联机器人弹性动力学pdf电子书版本下载

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第1章 概述 1

第2章 并联机器人刚体动力学建模 3

2.1 4-UPS/UPU并联机器人刚体动力学建模 3

2.2 4-UPS/RPS并联机器人刚体动力学建模 24

第3章 并联机器人弹性动力学建模 40

3.1 考虑几何非线性的4-UPS/UPU并联机器人弹性动力学建模 40

3.2 不考虑几何非线性的4-UPS/RPS并联机器人弹性动力学建模 58

第4章 并联机器人弹性动力学行为分析 71

4.1 4-UPS/UPU并联机器人的动力学行为分析 71

4.2 4-UPS/RPS并联机器人的动力学行为分析 94

第5章 并联机器人弹性动力学灵敏度分析 117

5.1 4-UPS/UPU并联机器人弹性动力学灵敏度方程 117

5.2 4-UPS/UPU并联机器人动应力的灵敏度分析 129

5.3 4-UPS/UPU系统频率特性的灵敏度分析 137

第6章 并联机器人弹性动力学优化设计 140

6.1 4-UPS/UPU并联机器人弹性动力学优化设计 140

6.2 4-UPS/RPS并联机器人弹性动力学优化设计 156

参考文献 187