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第1章 工业机器人概述 1

1.1 机器人的产生与发展 1

1.1.1 机器人产生及定义 1

1.1.2 机器人的发展 4

1.2 机器人分类与概况 9

1.2.1 机器人的分类 9

1.2.2 工业机器人概况 11

1.2.3 服务机器人简介 12

1.3 工业机器人产品与应用 15

1.3.1 技术发展与产品应用 15

1.3.2 主要生产企业及产品 17

第2章 工业机器人的基本特性 25

2.1 工业机器人组成与特点 25

2.1.1 工业机器人的组成 25

2.1.2 工业机器人的特点 30

2.2 工业机器人的结构形态 33

2.2.1 垂直串联机器人 33

2.2.2 水平串联机器人 36

2.2.3 并联机器人 37

2.3 工业机器人的技术性能 38

2.3.1 主要技术参数 38

2.3.2 工作范围与承载能力 40

2.3.3 自由度、速度及精度 43

2.4 工业机器人坐标系和姿态 46

2.4.1 全局坐标系与控制轴组 46

2.4.2 局部坐标系及定义 47

2.4.3 工业机器人的姿态 50

2.5 工业机器人操作与编程 52

2.5.1 工业机器人的手动操作 52

2.5.2 工业机器人编程与运行 56

第3章 工业机器人结构与基础部件 61

3.1 工业机器人结构剖析 61

3.1.1 本体典型结构 61

3.1.2 其他结构简析 64

3.1.3 机械核心部件概述 67

3.2 CRB轴承与同步皮带 69

3.2.1 CRB轴承及安装维护 69

3.2.2 同步皮带及安装维护 72

3.3 滚珠丝杠及使用维护 74

3.3.1 结构与原理 74

3.3.2 主要技术参数 76

3.3.3 螺母预紧 80

3.3.4 安装与维护 82

3.4 滚动导轨及使用维护 86

3.4.1 结构与原理 86

3.4.2 主要技术参数 88

3.4.3 安装与维护 89

第4章 谐波减速器及维护 93

4.1 变速原理与典型产品 93

4.1.1 谐波齿轮变速原理 93

4.1.2 哈默纳科产品概况 98

4.1.3 回转执行器与直接驱动 103

4.2 技术参数与使用要点 105

4.2.1 主要技术参数 105

4.2.2 安装使用要点 110

4.3 部件型减速器及维护 113

4.3.1 水杯形减速器 114

4.3.2 礼帽形减速器 116

4.3.3 薄饼形减速器 118

4.3.4 超薄形减速器 120

4.4 谐波减速单元及维护 122

4.4.1 产品系列 122

4.4.2 标准减速单元 123

4.4.3 中空轴／轴输入减速单元 126

4.4.4 密封减速单元 129

4.4.5 超薄减速单元 131

4.5 简易谐波减速单元及维护 136

4.5.1 产品与结构 136

4.5.2 安装与维护 139

4.6 谐波减速箱及维护 141

4.6.1 产品与结构 141

4.6.2 安装与维护 144

4.7 微型谐波减速器及维护 145

4.7.1 产品与特点 145

4.7.2 组成与结构 147

4.7.3 安装与维护 149

第5章 RV减速器及维护 151

5.1 变速原理与典型产品 151

5.1.1 RV齿轮变速原理 151

5.1.2 纳博特斯克产品概况 156

5.2 技术参数与使用要点 160

5.2.1 主要技术参数 160

5.2.2 安装使用要点 164

5.3 基本型减速器及维护 168

5.3.1 组成与结构 168

5.3.2 安装与维护 170

5.4 RV减速单元及维护 173

5.4.1 标准型减速单元 173

5.4.2 紧凑型减速单元 176

5.4.3 中空型减速单元 178

5.5 RV减速箱及维护 180

5.5.1 高速型减速箱 180

5.5.2 标准型减速箱 183

5.5.3 扁平型减速箱 186

第6章 工业机器人典型结构 189

6.1 垂直串联机器人 189

6.1.1 传动系统结构形式 189

6.1.2 机身传动系统结构 191

6.1.3 手腕结构形式 193

6.1.4 前驱RBR手腕结构 195

6.1.5 后驱RBR手腕结构 197

6.1.6 后驱RR／3R手腕结构 202

6.2 SCARA及Delta机器人 205

6.2.1 前驱SCARA结构 205

6.2.2 后驱SCARA结构 207

6.2.3 Delta结构简述 211

6.3 工业机器人结构实例 212

6.3.1 MH6机器人及安装维护 212

6.3.2 基座和腰结构剖析 216

6.3.3 上／下臂结构剖析 217

6.3.4 手腕结构剖析 220

参考文献 225