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第一章 自动控制的一般概念 1

一、教学要求 1

二、理论纲要 1

（一）自动控制的概念及理论 1

（二）自动控制系统的基本组成 2

（三）自动控制系统的分类 2

（四）自动控制的基本方式以及负反馈控制原理 3

（五）对控制系统的基本要求 5

（六）控制系统的典型外作用函数 5

三、典型范例 7

第二章　控制系统的数学模型 10

一、教学要求 10

二、理论纲要 11

（一）数学模型概述 11

（二）控制系统的微分方程 11

（三）控制系统的传递函数 12

（四）数学模型的实验测定 13

（五）结构图与信号流图 15

（六）梅森（Mason）增益公式 18

三、典型范例 18

第三章　线性系统的时域分析法 35

一、教学要求 35

二、理论纲要 36

（一）系统时间响应的性能指标 36

（二）控制系统的动态性能 37

（三）控制系统的闭环零极点 39

（四）控制系统的稳定性判定 40

（五）系统的稳态误差 42

三、典型范例 45

第四章　线性系统的根轨迹法 56

一、教学要求 56

二、理论纲要 57

（一）根轨迹的概念 57

（二）常规根轨迹的绘制 58

（三）零度根轨迹 60

（四）时滞根轨迹 61

（五）参数根轨迹 62

（六）根轨迹的综合与应用 63

三、典型范例 64

第五章　线性系统的频域分析法 75

一、教学要求 75

二、理论纲要 76

（一）系统的频域分析法和频率特性 76

（二）频率特性的几何表示 77

（三）典型环节的频率特性 78

（四）开环幅相曲线（Nyquist图）的绘制 80

（五）开环对数频率曲线（Bode图）的绘制 81

（六）尼科尔斯（Nichols）图线 82

（七）奈氏（Nyquist）稳定判据 82

（八）系统的频域性能指标 83

三、典型范例 85

第六章　线性系统的校正方法 105

一、教学要求 105

二、理论纲要 106

（一）控制系统的设计及主要校正方式 106

（二）常用的校正装置及其特性 107

（三）串联校正 110

（四）反馈校正 113

（五）复合校正 114

（六）根轨迹校正 115

三、典型范例 116

第七章　线性离散系统的分析与校正 133

一、教学要求 133

二、理论纲要 134

（一）离散系统的基本概念 134

（二）香农（Shannon）采样定理 136

（三）信号的保持 138

（四）Z变换理论 139

（五）离散系统的数学模型 144

（六）离散系统的稳态性能分析 147

（七）离散系统的动态性能分析 149

（八）离散系统的数字校正 151

三、典型范例 152

第八章　非线性控制系统分析 171

一、教学要求 171

二、理论纲要 172

（一）非线性系统的基本概念 172

（二）典型的非线性特性 173

（三）相平面分析法 174

（四）描述函数法 178

（五）逆系统法 180

三、典型范例 182

参考文献 196