自主移动机器人导论pdf电子书版本下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
下载压缩包 [复制下载地址] 温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页

自主移动机器人导论PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 引言 1

1.1 引言 1

1.2 本书综述 11

第2章 运动 13

2.1 引言 13

2.1.1 运动的关键问题 17

2.2 腿式移动机器人 18

2.2.1 腿的构造与稳定性 18

2.2.2 腿式机器人运动的例子 21

2.3 轮式移动机器人 31

2.3.1 轮子运动：设计空间 31

2.3.2 轮子运动：实例研究 39

第3章 移动机器人运动学 47

3.1 引言 47

3.2 运动学模型和约束 48

3.2.1 表示机器人的位置 49

3.2.2 前向运动学模型 51

3.2.3 轮子运动学约束 54

3.2.4 机器人运动学约束 61

3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束 63

3.3 移动机器人的机动性 67

3.3.1 活动性的程度 67

3.3.2 可操纵度 72

3.3.3 机器人的机动性 73

3.4 移动机器人工作空间 75

3.4.1 自由度 75

3.4.2 完整机器人 76

3.4.3 路径和轨迹的考虑 78

3.5 基本运动学之外 82

3.6 运动控制 82

3.6.1 开环控制 83

3.6.2 反馈控制 84

第4章 感知 91

4.1 移动机器人的传感器 91

4.1.1 传感器分类 91

4.1.2 表征传感器的特性指标 93

4.1.3 轮子／电机传感器 100

4.1.4 导向传感器 101

4.1.5 基于地面的信标 104

4.1.6 有源测距 107

4.1.7 运动／速度传感器 119

4.1.8 基于视觉的传感器 120

4.2 表示不确定性 149

4.2.1 统计的表示 149

4.2.2 误差传播：对不确定的测量进行组合 153

4.3 特征提取 155

4.3.1 基于距离数据的特征提取（激光、超声和基于视觉测距） 158

4.3.2 基于可视表象的特征提取 166

第5章 移动机器人的定位 185

5.1 引言 185

5.2 定位的挑战：噪声和混叠 186

5.2.1 传感器噪声 187

5.2.2 传感器混叠 188

5.2.3 执行器噪声 189

5.2.4 里程表位置估计的误差模型 191

5.3 定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比 196

5.4 信任度的表示 199

5.4.1 单假设信任度 199

5.4.2 多假设信任度 202

5.5 地图表示方法 205

5.5.1 连续的表示方法 205

5.5.2 分解策略 208

5.5.3 发展水平：地图表示方法的最新挑战 215

5.6 基于概率地图的定位 218

5.6.1 引言 218

5.6.2 马尔可夫定位 221

5.6.3 卡尔曼滤波器定位 235

5.7 定位系统的其他例子 251

5.7.1 基于路标的导航 252

5.7.2 全局唯一定位 253

5.7.3 定位信标系统 255

5.7.4 基于路由的定位 257

5.8 自主地图的构建 257

5.8.1 随机构图的技术 258

5.8.2 其他的构图技术 261

第6章 规划与导航 265

6.1 引言 265

6.2 导航能力：规划和反应 266

6.2.1 路径规划 268

6.2.2 避障 281

6.3 导航的体系结构 300

6.3.1 代码重用与共享的模块性 300

6.3.2 控制定位 301

6.3.3 分解技术 302

6.3.4 实例研究：分层机器人结构 308