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第1章 ROS概述 1

1.1 ROS简介 1

1.1.1 ROS的发展 1

1.1.2 ROS基本概念 2

1.2 ROS安装 3

1.2.1 安装ROS 3

1.2.2 安装Gazebo 4

1.2.3 使用SNN/Git/Mercurial 5

1.3 ROS命令介绍 6

1.3.1 功能包命令 6

1.3.2 ROS核心命令 7

第2章 ROS 2.0开发基础 10

2.1 ROS 2.0简介 10

2.1.1 ROS 2.0诞生的背景 10

2.1.2 ROS 2.0中的DDS 10

2.2 ROS 2.0安装 15

2.3 ROS 2.0应用实例 16

2.3.1 实时控制 16

2.3.2 ROS 1.0功能包转换为ROS 2.0 18

2.3.3 ROS 1.0和ROS 2.0通信 28

第3章 ROS仿真 30

3.1 RViz仿真工具 30

3.1.1 安装RViz 30

3.1.2 RViz应用方法 31

3.1.3 RViz仿真实例 36

3.2 Gazebo仿真工具 42

3.2.1 Gazebo使用方法 42

3.2.2 Gazebo仿真模型 45

3.2.3 Gazebo仿真实例 51

第4章 灵巧手抓取规划 53

4.1 灵巧手简介 53

4.2 创建灵巧手抓取规划功能包 54

4.2.1 Shadow手模型描述 54

4.2.2 创建Shadow手功能包 55

4.2.3 创建灵巧手逆运动学插件 62

4.3 综合抓取仿真实验 72

第5章 移动机器人导航定位 79

5.1 准备工作 79

5.2 简单的路径规划仿真 80

5.3 TurtleBot导航仿真 83

5.4 TurtleBot导航定位实验 85

第6章 机械臂运动规划 88

6.1 MoveIt！安装方法 88

6.2 MoveIt！接口 89

6.3 Baxter机器人功能包 98

6.4 创建MoveIt ！配置功能包 98

6.5 机械臂运动规划仿真 111

6.5.1 机械臂关节空间规划 111

6.5.2 机械臂笛卡尔空间规划 114

6.5.3 机械臂避障仿真 123

6.5.4 双臂协调运动 123

6.5.5 Baxter机器人双臂操作 132

参考文献 139