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第1章 开始学习前的准备工作 1

1.1 工业机器人项目式教学 2

1.2 工业机器人典型应用工作站介绍 3

1.3 RobotStudio知识准备 5

1.3.1 工业机器人典型应用工作站的共享操作 5

1.3.2 为工作站中的机器人加载RAPID程序模块 5

1.3.3 加载系统参数 7

1.3.4 仿真I/O信号 9

1.3.5 RobotStudio版本界面区别 10

1.4 工业机器人典型应用相关资源 13

1.5 本书学习注意事项 13

第2章 工业机器人典型应用——搬运 15

2.1 任务目标 16

2.2 任务描述 16

2.3 知识储备 17

2.3.1 标准I/O板配置 17

2.3.2 数字I/O配置 17

2.3.3 系统I/O配置 17

2.3.4 常用运动指令 18

2.3.5 常用I/O控制指令 19

2.3.6 常用逻辑控制指令 20

2.3.7 注释行“！” 21

2.3.8 Offs偏移功能 21

2.3.9 CRobT功能 21

2.3.1 0常用写屏指令 22

2.3.1 1功能程序FUNC 22

2.4 任务实施 23

2.4.1 工作站解包 23

2.4.2 创建备份并执行I启动 25

2.4.3 配置I/O单元 27

2.4.4 配置I/O信号 27

2.4.5 配置系统输入／输出 28

2.4.6 创建工具数据 29

2.4.7 创建工件坐标系数据 29

2.4.8 创建载荷数据 30

2.4.9 导入程序模板 31

2.4.1 0程序注解 33

2.4.1 1程序修改 40

2.4.1 2示教目标点 41

2.5 知识拓展 43

2.5.1 LoadIdentify：载荷测定服务例行程序 43

2.5.2 数字I/O信号设置参数介绍 44

2.5.3 系统输入／输出 45

25.4 限制关节轴运动范围 46

25.5 奇异点管理 48

2.6 思考与练习 48

第3章 工业机器人典型应用——码垛 49

3.1 任务目标 50

3.2 任务描述 50

3.3 知识储备 51

3.3.1 轴配置监控指令 51

3.3.2 计时指令 52

3.3.3 动作触发指令 53

3.3.4 数组的应用 54

3.3.5 什么是中断程序 54

3.3.6 复杂程序数据赋值 55

3.4 任务实施 56

3.4.1 工作站解包 56

3.4.2 创建备份并执行I启动 57

3.4.3 配置I/O单元 57

3.4.4 配置I/O信号 58

3.4.5 配置系统输入／输出 59

3.4.6 创建工具数据 60

3.4.7 创建工件坐标系数据 60

3.4.8 创建载荷数据 61

3.4.9 导入程序模板 62

3.4.1 0程序注解 64

3.4.1 1示教目标点 82

3.5 知识拓展 86

3.5.1 I/O信号别名操作 86

3.5.2 利用数组存储码垛位置 87

3.5.3 带参数例行程序 88

3.5.4 码垛节拍优化技巧 89

3.6 思考与练习 94

第4章 工业机器人典型应用——弧焊 95

4.1 任务目标 96

4.2 任务描述 96

4.3 知识储备 97

4.3.1 标准I/O板配置 97

4.3.2 数字常用I/O配置 97

4.3.3 系统I/O配置 98

4.3.4 虚拟I/O板及I/O配置 98

4.3.5 Cross Connection配置 98

4.3.6 I/O信号和ABB弧焊软件的关联 99

4.3.7 弧焊常用程序数据 100

4.3.8 弧焊常用指令 101

4.3.9 中断程序使用说明 103

4.4 任务实施 104

4.4.1 工作站解包 104

4.4.2 创建备份并执行I启动 106

4.4.3 配置I/O单元 107

4.4.4 配置I/O信号 108

4.4.5 配置I/O信号与焊接软件的关联 109

4.4.6 配置系统输入／输出 110

4.4.7 CrossConnection说明 110

4.4.8 创建工具数据 112

4.4.9 创建工件坐标系数据 113

4.4.1 0 Torch Services清枪系统 114

4.4.1 1导入程序模板 115

4.4.1 2程序注解 117

4.4.1 3手动操纵转盘 127

4.4.1 4示教目标点 129

4.4.1 5程序运行说明 131

4.5 知识拓展 133

4.6 思考与练习 134

第5章 工业机器人典型应用——压铸 135

5.1 任务目标 136

5.2 任务描述 136

5.3 知识储备 137

5.3.1 机器人Profibus-DP适配器I/O配置 137

5.3.2 常用I/O配置 137

5.3.3 系统I/O配置 138

5.3.4 区域检测（World Zones）的I/O信号设定 138

5.3.5 与World Zones有关的程序数据 139

5.3.6 压铸取件应用常用程序指令 139

5.3.7 Event Routine介绍 141

5.4 任务实施 144

5.4.1 工作站解包 144

5.4.2 创建备份并执行I启动 145

5.4.3 配置I/O单元 147

5.4.4 配置I/O信号 147

5.4.5 配置系统输入／输出 148

5.4.6 区域检测设置 149

5.4.7 创建工具数据 150

5.4.8 创建工件坐标系数据 151

5.4.9 创建载荷数据 152

5.4 10导入程序模板 152

5.4.1 1程序注解 155

5.4.1 2示教目标点 168

5.4.1 3工作站程序运行说明 169

5.5 知识拓展 170

5.5.1 WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令 170

5.5.2 WZEnable：激活临时区域检测指令 171

5.5.3 WZDisable：激活临时区域检测指令 172

5.6 思考与练习 172