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第1章 离散时间控制系统绪论 1

1.1 引言 1

1.2 数字控制系统 3

1.3 量化和量化误差 5

1.4 数据采集、转换和分配系统 6

1.5 小结 13

第2章 z变换 15

2.1 引言 15

2.2 z变换 15

2.3 初等函数的z变换 16

2.4 z变换的重要性质和定理 20

2.5 z逆变换 26

2.6 利用z变换法解差分方程 37

2.7 小结 39

例题与解答 39

习题 51

第3章 离散时间控制系统的z平面分析 53

3.1 引言 53

3.2 冲激采样和数据保持 53

3.3 求解z变换的卷积积分法 59

3.4 由采样信号还原连续信号 65

3.5 脉冲传递函数 72

3.6 数字控制器与数字滤波器的实现 89

例题与解答 102

习题 123

第4章 离散时间控制系统的传统设计方法 128

4.1 引言 128

4.2 s平面到z平面的映射 128

4.3 z平面内闭环系统的稳定性分析 135

4.4 暂态和稳态响应分析 142

4.5 根轨迹设计法 150

4.6 频率响应设计法 165

4.7 解析设计法 177

例题与解答 187

习题 210

第5章 状态空间分析 213

5.1 引言 213

5.2 离散时间系统的状态空间表示法 215

5.3 离散时间状态空间方程的求解 220

5.4 脉冲传递函数矩阵 226

5.5 连续时间状态空间方程的离散化 228

5.6 李雅普诺夫稳定性分析 235

例题与解答 246

习题 271

第6章 极点配置和观测器设计 276

6.1 引言 276

6.2 可控性 277

6.3 可观测性 284

6.4 状态空间分析和设计中的有用变换 290

6.5 极点配置设计 295

6.6 状态观测器 310

6.7 伺服系统 340

例题与解答 351

习题 381

第7章 控制系统设计的多项式方程法 386

7.1 引言 386

7.2 丢番图方程 386

7.3 示例 390

7.4 控制系统设计的多项式方程法 392

7.5 模型匹配控制系统的设计 398

例题与解答 405

习题 423

第8章 二次型最优控制系统 426

8.1 引言 426

8.2 二次型最优控制 428

8.3 稳态二次型最优控制 442

8.4 伺服系统的二次型最优控制 450

例题与解答 459

习题 479

附录A 向量－矩阵分析 482

附录B z变换理论 517

附录C 向量控制中的极点配置设计 534

参考文献 555