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第1章 绪论 1

1.1 自动控制系统基本原理 1

1.2 自动控制系统基本组成 4

1.3 反馈的含义及作用 6

1.4 自动控制系统应用举例 9

1.5 自动控制系统类型 17

1.6 对自动控制系统的基本要求 21

1.7 控制系统的分析与设计 22

1.8 自动控制理论发展概况 23

1.9 习题 26

第2章 控制理论的数学基础 30

2.1 复变量和复变函数 30

2.2 拉普拉斯变换 32

2.3 拉普拉斯反变换 43

2.4 应用拉普拉斯变换求解线性常微分方程 45

2.5 z变换理论 47

2.6 拉普拉斯变换与z变换的联系 58

2.7 习题 61

第3章 控制系统的数学模型 63

3.1 控制系统的数学模型概述 63

3.2 控制系统的时域数学模型 66

3.3 控制系统的复数域数学模型 76

3.4 控制系统的结构图和信号流图 89

3.5 反馈控制系统的传递函数 108

3.6 控制系统建模实例 111

3.7 习题 130

第4章 线性系统的时域分析法 136

4.1 系统时间响应的性能指标 136

4.2 一阶系统的时域分析 140

4.3 二阶系统的时域分析 144

4.4 高阶系统的时域分析 160

4.5 线性系统的稳定性分析 165

4.6 线性系统的稳态误差计算 174

4.7 控制系统的时域分析实例 189

4.8 习题 199

第5章 线性系统的根轨迹法 207

5.1 根轨迹的基本概念 207

5.2 根轨迹的概略绘制 213

5.3 系统性能的根轨迹法分析 235

5.4 控制系统的根轨迹法分析实例 246

5.5 习题 253

第6章 线性系统的频域分析法 258

6.1 频率特性 258

6.2 典型环节与开环系统的频率特性 265

6.3 频率域稳定性分析 286

6.4 闭环系统的频域性能指标 304

6.5 控制系统的频域分析实例 321

6.6 习题 331

第7章 线性系统的校正设计 339

7.1 系统设计与校正的基本问题 339

7.2 分析法校正 353

7.3 根轨迹法校正 382

7.4 综合法校正 390

7.5 复合校正 400

7.6 控制系统校正设计实例 407

7.7 习题 415

第8章 非线性控制系统分析 419

8.1 非线性控制系统概述 419

8.2 描述函数法 432

8.3 相平面法 457

8.4 利用非线性特性改善控制系统性能 477

8.5 非线性控制系统分析实例 479

8.6 习题 490

第9章 线性离散控制系统的分析与校正 494

9.1 引言 494

9.2 信号的采样与保持 496

9.3 线性离散控制系统的数学模型 503

9.4 线性离散控制系统的稳定性分析 514

9.5 线性离散控制系统的时间响应 522

9.6 线性离散控制系统的数字校正 531

9.7 线性离散控制系统的分析与设计实例 547

9.8 习题 554

附录A劳斯稳定判据的证明 558

附录B赫尔维茨稳定判据的证明 564

参考文献 567