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第1章 绪论 1

1.1滑模变结构控制简介 1

1.2滑模变结构控制 2

1.2.1滑模变结构控制设计的基本步骤 2

1.2.2滑模切换函数设计 2

1.2.3滑模变结构控制设计 11

1.3滑模变结构控制的不变性 13

1.4抖振问题 14

1.5本章小结 15

参考文献 16

第2章 基于终端滑模的混沌系统同步 19

2.1非匹配不确定混沌系统的非奇异终端滑模同步控制 20

2.1.1非匹配不确定混沌系统的数学模型 20

2.1.2非奇异终端滑模同步控制器的设计 21

2.1.3仿真分析 22

2.2异结构混沌系统的终端滑模同步控制 24

2.2.1混沌系统的数学模型描述 24

2.2.2终端滑模控制器设计 25

2.2.3仿真分析 27

2.3混沌系统的反步法终端滑模同步控制 30

2.3.1一类混沌系统的动力学模型 30

2.3.2混沌系统的反步法终端滑模同步控制器设计 31

2.3.3仿真分析 36

2.4本章小结 39

参考文献 39

第3章 基于终端滑模的柔性机械手控制 41

3.1柔性机械手的动力学模型 41

3.2柔性机械手的终端滑模控制 45

3.2.1输入输出子系统终端滑模控制器设计 45

3.2.2零动态子系统特性分析 46

3.2.3利用遗传算法优化设计控制器参数 50

3.2.4仿真分析 53

3.3柔性机械手的非奇异终端滑模控制 57

3.4本章小结 61

参考文献 62

第4章 基于终端滑模的参数不确定柔性机械手控制 63

4.1柔性机械手模型的不确定分析 63

4.2参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制 65

4.2.1快速终端滑模控制器设计 65

4.2.2零动态子系统特性分析 66

4.2.3仿真分析 67

4.3参数不确定柔性机械手的模糊滑模控制 70

4.3.1无抖振的快速滑模控制器设计 71

4.3.2基于模糊的无抖振快速滑模控制器设计 75

4.3.3仿真分析 78

4.4本章小结 81

参考文献 81

第5章 基于终端滑模的非线性系统状态观测器 84

5.1非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计 85

5.1.1非线性不确定性系统模型 85

5.1.2鲁棒滑模观测器设计 85

5.1.3仿真分析 88

5.2基于RBF神经网络的鲁棒滑模观测器设计 90

5.2.1非线性不确定系统的模型 90

5.2.2鲁棒滑模观测器设计 91

5.2.3仿真分析 92

5.3基于神经滑模观测器的永磁同步电机转子位置估计 95

5.3.1基于自适应神经滑模观测器的转子位置估算 96

5.3.2仿真分析 101

5.4基于鲁棒滑模观测器的柔性机械手终端滑模控制 104

5.4.1柔性机械手鲁棒滑模观测器设计 104

5.4.2基于观测器的柔性机械手滑模控制器设计 107

5.4.3仿真分析 109

5.5本章小结 112

参考文献 113

第6章 基于终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制 115

6.1基于快速终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制 116

6.1.1永磁同步电机的数学模型 116

6.1.2基于快速终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制 118

6.2二阶滑模转速环控制器设计 121

6.2.1二阶滑模的转速环控制器设计 121

6.2.2稳定性分析 122

6.3负载扰动自适应估计的转速滑模控制 123

6.4仿真分析 124

6.5本章小结 128

参考文献 128