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绪论 1

第1章 平面运动多刚体系统运动学仿真 4

1.1 平面运动多刚体系统位形的描述 4

1.2 系统的运动学和驱动约束方程 5

1.3 常见平面铰的运动学约束方程 7

1.4 平面驱动约束方程 20

1.5 平面运动学方程的求解算法和多刚体模型的定义 23

1.6 平面速回机构的运动学仿真 27

1.7 凸轮-气门机构的运动学仿真 44

1.8 齿轮机构的运动学仿真 56

1.9 平面运动机械手的运动学仿真 68

第2章 空间运动多刚体系统运动学仿真 78

2.1 空间运动多刚体系统位形的描述 78

2.2 系统的运动学和驱动约束方程 81

2.3 常见空间铰的运动学约束方程 82

2.4 空间驱动约束方程 97

2.5 空间机械系统多刚体模型的定义 100

2.6 空间曲柄-滑块机构的运动学仿真 101

2.7 挖掘机运动机构的运动学仿真 118

2.8 空间并联机械臂的运动学仿真 131

第3章 平面运动多刚体系统动力学仿真 150

3.1 平面运动多刚体系统的动力学方程 150

3.2 系统的外力和力元 152

3.3 动力学逆问题与静力学问题 155

3.4 理想约束力（矩）与拉格朗日乘子的关系 156

3.5 动力学模型的定义和数值计算方法 158

3.6 平面速回机构的动力学仿真 166

3.7 滑杆-滑块机构的动力学仿真和静平衡分析 183

3.8 齿轮-齿条机构的动力学仿真 200

第4章 空间运动多刚体系统动力学仿真 210

4.1 空间运动多刚体系统的运动学描述 210

4.2 系统的外力和力元 214

4.3 空间多刚体系统的动力学方程 216

4.4 空间并联机械臂的动力学仿真 218

第5章 柔性多体系统动力学仿真 226

5.1 柔性多体系统的运动学描述 226

5.2 系统的外力和力元 228

5.3 柔性多体系统的动力学方程 230

5.4 刚-柔耦合多体系统的动力学仿真 233

附录A ADAMS/View界面及基本功能 245

A.1 启动ADAMS/View 245

A.2 ADAMS/View程序屏幕 246

A.3 ADAMS/View命令的基本操作 247

A.4 ADAMS/View的文件操作 249

A.5 定义建模环境 251

A.6 视图窗口设置 254

附录B ADAMS/View实体建模与仿真 257

B.1 几何建模的预备知识 257

B.2 几何建模 257

B.3 约束建模 263

B.4 施加外力 271

B.5 ADAMS/Flex柔性体模块 278

中英文名词对照表 281

参考文献 285

作者简介 286