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第1章 自动控制系统概述 1

1-1引言 1

1-2开环控制与闭环控制 1

1-3自动控制与自动控制系统 3

1-4自动控制理论的发展 8

思考题 10

第2章 控制系统的数学描述方法 11

2-1控制系统的微分方程 12

2-2非线性微分方程的线性化 17

2-3拉普拉斯变换及其应用 21

2-4传递函数 34

2-5动态结构图 46

2-6反馈控制系统 53

思考题 58

习题 59

第3章 控制系统的时域分析 63

3-1时域分析的一般方法 63

3-2一阶系统分析 68

3-3二阶系统分析 73

3-4高阶系统分析 91

3-5控制系统的稳定性分析 94

3-6控制系统的稳态误差分析 104

思考题 119

习题 120

第4章 根轨迹法 124

4-1根轨迹法的基本概念 124

4-2绘制根轨迹图的基本法则 127

4-3控制系统根轨迹的绘制 139

4-4控制系统的根轨迹法分析 153

思考题 156

习题 157

第5章 频率分析法 161

5-1频率特性 161

5-2典型环节的频率特性 169

5-3控制系统开环频率特性作图 178

5-4频域稳定性判据 187

5-5闭环频率特性分析 201

5-6开环频率特性分析 205

思考题 215

习题 216

第6章 控制系统的校正方法 220

6-1系统校正基础 220

6-2根轨迹法校正 222

6-3同伦法根轨迹校正 237

6-4频率法校正 243

6-5参考模型法校正 252

6-6频率法反馈校正 263

6-7 PID调节器 269

6-8控制系统的结构设计 273

思考题 281

习题 282

第7章 非线性控制系统分析 286

7-1控制系统的非线性特性 286

7-2相平面分析法 289

7-3描述函数法 304

7-4非线性控制器及其应用 313

思考题 327

习题 328

第8章 采样控制系统分析基础 331

8-1信号的采样与采样定理 331

8-2信号复现与零阶保持器 337

8-3采样信号的z变换 340

8-4脉冲传递函数 355

8-5采样系统的性能与控制 364

8-6采样信号的ε变换 382

思考题 390

习题 391

附录 部分习题参考答案 395

参考文献 401